機載光電穩(wěn)定平臺以搭載的多通道光學(xué)載荷為獲取信息的手段,同時又結(jié)合了航空載體的廣域機動性,成為現(xiàn)代信息化戰(zhàn)爭中戰(zhàn)場信息獲取的重要環(huán)節(jié),在近年來的局部戰(zhàn)爭中得到廣泛應(yīng)用。圍繞提升光電穩(wěn)定平臺的動態(tài)響應(yīng)性能和擾動抑制性能,本文在下面三個方面開展了研究。首先針對速度環(huán)PI控制器中由于積分項的滯后特性造成的系統(tǒng)超調(diào)問題,本文分析了在積分部分引入e指數(shù)“漸消因子”對系統(tǒng)超調(diào)特性的改善,并推導(dǎo)了衰減因子PI控制器在拉氏變化下的一般表達式。伯德圖顯示,改進型PI控制器的中頻段更寬且穿越頻率更大,具有更高的閉環(huán)諧振帶寬和更低的諧振峰值。階躍響應(yīng)曲線對比結(jié)果顯示,改進型PI控制器明顯改善了系統(tǒng)的超調(diào)特性和調(diào)節(jié)時間,顯著改善了系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)性能,并且提升了擾動抑制能力。其次考慮到摩擦力難以建模和模型參數(shù)不固定的特點,研究了基于模型參考自適應(yīng)控制的自適應(yīng)補償方法,并分別采用梯度法和Lyapunov穩(wěn)定性理論設(shè)計了摩擦力的補償策略。根據(jù)仿真中發(fā)現(xiàn)的難以直接適用的問題,對原有的控制結(jié)構(gòu)進行了改進:提出了帶有“雙反饋回路”的控制結(jié)構(gòu),根據(jù)改進結(jié)構(gòu)設(shè)計了自適應(yīng)控制律并證明了其收斂性。仿真實例表明,改進后的控制結(jié)構(gòu)具... 

【文章來源】：中國科學(xué)院大學(xué)(中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機械與物理研究所)吉林省

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

“收割者”無人機及其搭載的光電穩(wěn)定平臺

第 5 章 實驗本章主要是對第三章和第四章的部分主要研究內(nèi)容的實驗驗證，以及對實果的討論，從而印證理論研究的可用性，并對實際應(yīng)用具有一定指導(dǎo)意義。.1 基于模型參考自適應(yīng)控制的擾動補償實驗基于 Lyapunov 穩(wěn)定性理論的模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)具有更高的穩(wěn)定，用方面具有更大的優(yōu)勢。這里選擇對采用“雙反饋回路”結(jié)構(gòu)，基于 Lyapun論的設(shè)計結(jié)果進行試驗。實驗對象采用大尺寸環(huán)形電機及導(dǎo)電環(huán)，特殊的結(jié)構(gòu)導(dǎo)致其軸系存在周期化的強擾動力矩，嚴(yán)重影響速度的輸出精度。根據(jù)正弦掃頻的結(jié)果選擇參考為0.1125( )0.44MP ss ，試驗內(nèi)容及結(jié)果如下。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于摩擦力補償?shù)母蓴_觀測器在航空光電穩(wěn)定平臺的應(yīng)用[D]. 晉超瓊.中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機械與物理研究所 2016
[2]基于波波夫超穩(wěn)定理論的超聲波電機MRAC控制研究[D]. 沈曉茜.河南科技大學(xué) 2014
[3]有限時間迭代學(xué)習(xí)控制：反饋輔助策略[D]. 周國良.浙江工業(yè)大學(xué) 2013
[4]時滯系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制研究[D]. 馮海燕.南京理工大學(xué) 2008
[5]力矩電機動力學(xué)性能測試研究[D]. 黃科.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2007
[6]基于DSP的數(shù)字濾波器設(shè)計[D]. 許臣蓉.武漢理工大學(xué) 2006



本文編號：3361995