姿態(tài)協(xié)同控制是剛體集群相關應用的重要問題,而控制集群內(nèi)剛體保持不同姿態(tài)的研究仍然較少.針對這一問題,引入了分組一致性理論,提出了基于分組一致性的剛體集群姿態(tài)協(xié)同控制.采用修正型羅德里格斯參數(shù)（modified Rodrigues parameters）描述剛體集群的姿態(tài),并將集群中的剛體分為兩個分組.對于剛體集群的無向通信拓撲結構,在入度平衡假設的基礎上,運用Ostrowski圓盤定理,給出了集群包含兩個分組的情況下Laplacian矩陣特征值的分布,為穩(wěn)定性分析提供了確切的依據(jù).設計了分布式的控制器,采用Lyapunov穩(wěn)定性理論,理論上證明了該控制器的有效性,并通過計算機仿真對本文所提控制方法進行了驗證. 

【文章來源】：中國科學:技術科學. 2020,50(05)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：13 頁

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3244390