傳統(tǒng)大型艙段轉(zhuǎn)運方式靈活性差、危險性高、效率低,因此,亟待研制一種兼顧精度與載重、結(jié)合轉(zhuǎn)運與對接的設備。文章提出了一種基于組合導航方法的大型艙段自動對接車定位精度提升方法。將慣性導航方法與二維碼識別導航方法結(jié)合起來,對陀螺儀、加速度傳感器和二維碼定位信息進行導航定位信息融合,解決了單一采用慣性導航時的累積誤差問題的同時,將其對位姿信息的判斷保留了下來。經(jīng)過仿真驗證,此次研究將系統(tǒng)定位精度提升至5mm水平。 

【文章來源】：組合機床與自動化加工技術. 2020,(12)北大核心

【文章頁數(shù)】：7 頁

【圖文】：

組合導航系統(tǒng)

導航系統(tǒng)布置

x和y分別為OA在大地坐標系{G}中的橫縱坐標值,θ則是大地坐標系{G}的橫坐標軸OGXG到自動對接車固連坐標系{A}的橫坐標軸OAXA所經(jīng)過的角度,逆時針方向為正,順時針方向為負,如圖3所示。自動對接車在大地坐標系中的速度表達式:

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]自尋跡機器人小車的設計與關鍵技術研究[D]. 甘天宇.吉林大學 2017
[4]室內(nèi)AGV組合定位系統(tǒng)研究[D]. 張鑫嬋.中國民航大學 2016
[5]磁導航自動導向小車（AGV）關鍵技術與應用研究[D]. 周馳東.南京航空航天大學 2012



本文編號：3126410