針對(duì)已有的SLAM算法在實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性方面無法滿足火星車自主導(dǎo)航實(shí)際需求的問題,提出了一種基于航向輔助的分布式EKF-SLAM算法來實(shí)現(xiàn)火星車的自主導(dǎo)航定位。該方法利用雙軸模擬式太陽(yáng)敏感器獲取太陽(yáng)方位角,進(jìn)而解算出火星車的航向信息并加入到SLAM的各子系統(tǒng),從而構(gòu)建了航向輔助的分布式SLAM系統(tǒng)模型,并采用聯(lián)邦EKF實(shí)現(xiàn)分布式SLAM系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì),最終構(gòu)建整體的天文航向輔助的分布式EKF-SLAM系統(tǒng)。最后,利用裝載太陽(yáng)敏感器的移動(dòng)機(jī)器人在戶外進(jìn)行實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)對(duì)比結(jié)果證明了所提出算法的估計(jì)精度與有效性。 

【文章來源】：深空探測(cè)學(xué)報(bào). 2020,7(02)

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)


本文編號(hào)：3124406