針對(duì)旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行電力桿塔巡檢,對(duì)特定部件精準(zhǔn)檢查,結(jié)合無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性,提出一種重定位拍照系統(tǒng)。融合視覺(jué)和GPS坐標(biāo)解算出無(wú)人機(jī)定位偏差,控制無(wú)人機(jī)姿態(tài)微調(diào),使得對(duì)電力桿塔相同部件的巡檢圖片拍攝角一致,并提出了相似度作為重定位效果的評(píng)價(jià)方法。重定位拍照系統(tǒng)能給機(jī)器學(xué)習(xí)模型提供高質(zhì)量的巡檢數(shù)據(jù),提高桿塔故障檢出的效率。 

【文章來(lái)源】：科技通報(bào). 2020,36(10)

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

微調(diào)無(wú)人機(jī)位姿框架

對(duì)極幾何原理

基于電力桿塔巡檢的無(wú)人機(jī)重定位拍照系統(tǒng)輸出高質(zhì)量的巡檢圖片，有效彌補(bǔ)了機(jī)器學(xué)習(xí)方法故障識(shí)別率不高的問(wèn)題。另外重定位拍攝的圖片無(wú)需人工標(biāo)注待檢區(qū)域，大幅度提高巡檢效率。長(zhǎng)期對(duì)電力桿塔同一部位巡檢的數(shù)據(jù)，可以進(jìn)一步分析故障的演變規(guī)律，提前做好運(yùn)維工作，保證供電安全。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3070007