無人機(jī)和有人直升機(jī)協(xié)同組成編隊(duì)是解決當(dāng)前空地作戰(zhàn)任務(wù)的一種有效方式。本文針對(duì)有人直升機(jī)與無人機(jī)對(duì)地面移動(dòng)目標(biāo)的協(xié)同跟蹤與打擊任務(wù),要求無人機(jī)穩(wěn)定地在地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的單側(cè)跟蹤,并發(fā)射激光照射在目標(biāo)上,在無人機(jī)與地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)距離和激光反射角度滿足打擊要求時(shí),有人直升機(jī)機(jī)載激光武器會(huì)根據(jù)反射的激光進(jìn)行制導(dǎo)并打擊目標(biāo)。根據(jù)無人機(jī)地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的任務(wù)需求,首先,提出使用直線帶方法來對(duì)地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)與預(yù)測;然后,從固定翼無人機(jī)的控制規(guī)律出發(fā),提出了一種基于二階航向控制律的航路規(guī)劃算法;最后,提出無人機(jī)地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法,根據(jù)直線帶方法的結(jié)果為無人機(jī)生成周期性航路點(diǎn),并由航路規(guī)劃算法規(guī)劃滿足跟蹤要求和可飛行性的航路。本文的主要工作如下:（1）簡要介紹了與無人機(jī)地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)軌跡估計(jì)與預(yù)測相關(guān)的算法以及航路規(guī)劃相關(guān)算法的研究背景、研究意義和研究現(xiàn)狀,闡明本文的主要工作內(nèi)容和組織結(jié)構(gòu)。（2）使用直線帶的方法對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)與預(yù)測:首先對(duì)軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理,并使用卡爾曼濾波方法對(duì)軌跡點(diǎn)做濾波處理,然后將處理后的有效數(shù)據(jù)通過最小二乘法擬合直線并擴(kuò)展為直線帶,并且隨著目標(biāo)的移動(dòng)實(shí)... 

【文章來源】：西安電子科技大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：102 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

直線帶仿真結(jié)果

直線帶估計(jì)的運(yùn)動(dòng)方向仿真結(jié)果

直線帶估計(jì)的截距仿真結(jié)果

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于改進(jìn)PH曲線的無人機(jī)航跡規(guī)劃[J]. 劉永蘭,李為民,肖金科,呂誠中,許偉.  科技導(dǎo)報(bào). 2015(11)
[2]一種基于Dubins路徑的在線快速航路規(guī)劃方法[J]. 梁勇,張友安,雷軍委.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2013(S1)
[3]基于PH曲線的無人機(jī)路徑規(guī)劃算法[J]. 王懌,祝小平,周洲.  計(jì)算機(jī)仿真. 2013(03)
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[5]無人作戰(zhàn)飛機(jī)偵察/打擊一體化自主控制關(guān)鍵技術(shù)探討[J]. 張安,曹璐,郭鳳娟.  電光與控制. 2010(01)



本文編號(hào)：3020105