近幾年,民用無人機市場發(fā)展迅速,小型無人機具有構(gòu)造簡單、操作簡易等特點,被應用于諸多領(lǐng)域。但由于無人機行業(yè)缺乏完善的管理監(jiān)督體系,無人機造成的突發(fā)事件日益增多。為了解決無人機行業(yè)存在的問題,需要健全行業(yè)規(guī)范和適航規(guī)章,約束無人機空域范圍;在此基礎上構(gòu)建民用無人機監(jiān)管系統(tǒng),采用技術(shù)手段監(jiān)管空域交通規(guī)范。然而小型無人機存在無線信道資源匱乏、通信距離受限等問題,給無人機統(tǒng)一監(jiān)管帶來了挑戰(zhàn)�；谏鲜霰尘�,本文首先對小型無人機控制站及其通信鏈路發(fā)展現(xiàn)狀進行分析,明確了將無人機接入TD-LTE網(wǎng)絡的研究方向和需要解決的問題。其次,對實現(xiàn)4G網(wǎng)絡無人機控制中所涉及到的相關(guān)技術(shù)進行了介紹。在此基礎上,提出了一種以無人機端、地面控制站、TD-LTE通信承載網(wǎng)絡為核心的系統(tǒng)架構(gòu),并給出系統(tǒng)功能模塊劃分和軟件線程控制設計。之后搭建了無人機模擬飛行測試平臺,對無人機飛行控制功能進行模擬測試,根據(jù)測試結(jié)果分析了系統(tǒng)控制機制以及應急措施等方面存在的問題,設計實現(xiàn)了以自定義通信協(xié)議完善無人機控制流程、以連續(xù)控制指令機制保障無人機實時通信、以控制指令描繪無人機飛行軌跡解決在GPS信號缺失環(huán)境下無人機無法正常返航的改進... 

【文章來源】：重慶郵電大學重慶市

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

無人機通信系統(tǒng)架構(gòu)圖

圖 2.2 遙控系統(tǒng)消息流圖控制指令是無人機控制系統(tǒng)的重要一環(huán)，根據(jù)控制指令的類型不同，也可以將控制指令分為連續(xù)操控指令、離散操控和遙調(diào)指令，連續(xù)操控指令需要控制端持續(xù)發(fā)送，具有實時性高的特點，無人機端接收到連續(xù)間隔的控制脈沖將持續(xù)狀態(tài)，一直持續(xù)到脈沖中斷為止，地面站通過搖桿對無人機進行控制即發(fā)送連令。離散控制指令通過鍵盤敲擊指令的方式實現(xiàn)，又稱作開關(guān)指令，每次操作個脈沖，因此需要確保指令傳輸?shù)目煽啃院头�(wěn)定性；定高、定向、定速、發(fā)動置等此類參數(shù)設定的指令為遙調(diào)指令，遙調(diào)指令的傳輸特性跟離散控制指令 無人機控制軟件架構(gòu)及相關(guān)技術(shù)1 無人機控制軟件層次分析

圖 2.3 無人機控制軟件架構(gòu)圖功能如下：層：基礎層是上層軟件運行的基礎，提供了運行環(huán)境和運行庫等，通服務性軟件，例如操作系統(tǒng)、動態(tài)鏈接庫等。服務層：基礎服務層是一個業(yè)務模塊化的框架，主要負責表示層、組理、模塊自動加載以及模塊之間信息交互。框架是整個軟件的架構(gòu)，現(xiàn)的模塊，通過實現(xiàn)編譯生成，以動態(tài)庫或者靜態(tài)庫的形式存在，可項目中。層：組件層負責提供細粒度的功能，通過基礎服務提供的框架，使系業(yè)務功能。組件層的模塊以運行庫的形式存在，不能直接被基礎服基于基礎服務層實現(xiàn)的標準接口之下才能運行，其相當于對原軟件功提供系統(tǒng)的可擴展性。

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：2961430