隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,無(wú)人機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle UAV)在軍用和民用領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。相比單個(gè)無(wú)人機(jī),無(wú)人機(jī)編隊(duì)具有更高的效率、更好的魯棒性、更大的服務(wù)范圍以及功能,但目前無(wú)人機(jī)編隊(duì)的實(shí)際應(yīng)用中仍然受到著諸多的限制,隨著無(wú)人機(jī)編隊(duì)規(guī)模的擴(kuò)大,如何提高集群編隊(duì)控制精度和效率,避免飛行路徑?jīng)_突、發(fā)生碰撞事故,成為無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)控制研究的重要方向。本文以四旋翼無(wú)人機(jī)作為課題研究對(duì)象,分析了目前無(wú)人機(jī)編隊(duì)在編隊(duì)的形成、保持以及避障等方面存在的不足點(diǎn),針對(duì)如何提高無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)隊(duì)形的形成與保持的控制精度和靈活性,以及如何實(shí)現(xiàn)快速避障作為本篇論文的重點(diǎn)研究方向,本文的主要研究?jī)?nèi)容及取得的成果如下:(1)首先,對(duì)無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行控制中編隊(duì)隊(duì)形的形成、保持和避障等控制問(wèn)題參考國(guó)內(nèi)外重要的研究成果做了大量的調(diào)研工作。通過(guò)文獻(xiàn)調(diào)研,分析了國(guó)內(nèi)外研究者現(xiàn)已在無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)控制領(lǐng)域取得的成果以及目前還存在的一些問(wèn)題。本文研究了理想環(huán)境下無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)的飛行控制問(wèn)題,基于多無(wú)人機(jī)位置一致性理論,提出了一種基于區(qū)域的無(wú)人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形控制算法,該算法利用每架無(wú)人機(jī)通過(guò)基于圖... 

【文章來(lái)源】：南京郵電大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

TamasVicsek團(tuán)隊(duì)實(shí)現(xiàn)10架無(wú)人機(jī)自主集群

根據(jù)生物群集行為機(jī)制實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制飛行。如人機(jī)編隊(duì)中實(shí)現(xiàn)了去中心化，編隊(duì)中沒(méi)有中心控制節(jié)點(diǎn)仍可以現(xiàn)自主飛行[28-31]。研究現(xiàn)狀，國(guó)內(nèi)在無(wú)人機(jī)編隊(duì)方面的研究工作起步的相對(duì)就要晚很多一批國(guó)內(nèi)高校和研究機(jī)構(gòu)才開(kāi)始相繼開(kāi)始多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)協(xié)同近幾十年來(lái)國(guó)內(nèi)研究者的不懈努力，如西工大、南航、北航行控制領(lǐng)域取得了大量的研究成果[32-34]。的珠海航展會(huì)上，由中國(guó)電子科技總院主導(dǎo)設(shè)計(jì)最終完成了 6試驗(yàn)，成功打破了在無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行控制領(lǐng)域一直由美國(guó)年，其再次刷新了無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行控制的記錄，成功實(shí)隊(duì)飛行[35-37]。這標(biāo)志著我國(guó)在無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行控制技術(shù)國(guó)電子科技總院實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地如圖 1-2 所示。

, i j=, i = jijnijijj j iala 也可以等價(jià)的定義為n nL D A( , )nj i E，都存在0ij ijl a ，且0 , i j ，以及10 , i = 1, 2, ..nijjl 的“有向 Laplacian 矩陣”或者“此時(shí)的 被稱為無(wú)向圖的“Laplac的性質(zhì)，它們都具有簡(jiǎn)單零特征值


本文編號(hào)：2936617