無人機(jī)在數(shù)據(jù)采集和目標(biāo)偵察等應(yīng)用中發(fā)揮著重要作用,在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中,被越來越多的國家廣泛使用。近年來,無人機(jī)航路規(guī)劃技術(shù)已經(jīng)成為研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)之一,準(zhǔn)確的航路規(guī)劃可以大大提高無人機(jī)的任務(wù)成功率。雖然固定翼無人機(jī)的航路規(guī)劃與傳統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃相似,但在前人的工作中并沒有考慮到固定翼無人機(jī)的特殊運(yùn)動(dòng)限制,如最小轉(zhuǎn)彎半徑。因此,這樣的航路對固定翼無人機(jī)來說是不可飛行的。此外,目前的研究對可飛航路的設(shè)計(jì)都是基于無人機(jī)航路的幾何特性,如曲率連續(xù),并沒有針對無人機(jī)的控制規(guī)律或從無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的角度來設(shè)計(jì)航路。本文從固定翼無人機(jī)的控制規(guī)律出發(fā),提出了一種基于航向控制律的航路規(guī)劃算法。該算法考慮與固定翼無人機(jī)密切相關(guān)的運(yùn)動(dòng)學(xué)限制,為其規(guī)劃可飛行的航路。然后,本文將多架固定翼無人機(jī)形成編隊(duì),通過為編隊(duì)中的每架無人機(jī)規(guī)劃可飛行的航路,實(shí)現(xiàn)多無人機(jī)的航路規(guī)劃,并將多無人機(jī)航路規(guī)劃算法應(yīng)用到無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)軟件的開發(fā)中。本文的主要研究工作如下:首先,本文簡要介紹了無人機(jī)航路規(guī)劃算法的研究背景及意義與研究現(xiàn)狀,闡述了主要內(nèi)容與組織結(jié)構(gòu)。其次,針對無人機(jī)航路的可飛行問題,提出了一種基于航向控制律的無人機(jī)航... 

【文章來源】：西安電子科技大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：122 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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圖 2.21 存在必經(jīng)點(diǎn)時(shí)的航路規(guī)劃結(jié)果如圖 2.21 所示，環(huán)境中只有起始點(diǎn)、必經(jīng)點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)。起始點(diǎn)為藍(lán)色，必經(jīng)點(diǎn)為綠色，目標(biāo)點(diǎn)為青色。黑色虛線表示依次將起始點(diǎn)、必經(jīng)點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)連接而成的初始航路，黑色實(shí)線為航路規(guī)劃后的結(jié)果，紅色的點(diǎn)為增加的航路點(diǎn)。

存在必經(jīng)點(diǎn)時(shí)的航點(diǎn)列表

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：2925900