【摘要】：本文以多旋翼無(wú)人機(jī)為研究對(duì)象,設(shè)計(jì)具有較強(qiáng)適應(yīng)性和擴(kuò)展性的嵌入式自主飛行控制系統(tǒng),為多旋翼的深入研究提供實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。其主要研究?jī)?nèi)容如下:(1)根據(jù)實(shí)時(shí)性、擴(kuò)展性的系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求,采用一種新型的雙芯片處理器的硬件架構(gòu),并設(shè)計(jì)電源模塊電路、處理器模塊電路、傳感器模塊電路、通信模塊電路等。(2)在STM32上移植uC/OS II(Micro Control Operation System Two)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),并設(shè)計(jì)串口通信、傳感器數(shù)據(jù)采集、雙機(jī)通信等主要任務(wù)的應(yīng)用程序。(3)研究多旋翼無(wú)人機(jī)的航姿參考系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。航姿參考系統(tǒng)將無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)加速度和陀螺儀漂移引入觀測(cè)方程和狀態(tài)方程,聯(lián)合推算姿態(tài)角,提高姿態(tài)角推算的準(zhǔn)確性。INS算法通過(guò)融合加速度計(jì)和氣壓計(jì)信息推算速度和位置信息,補(bǔ)償GPS信號(hào)的不準(zhǔn)確性。(4)針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,設(shè)計(jì)基于不完全微分PID理論的控制系統(tǒng),并設(shè)計(jì)仿真和室外飛行驗(yàn)證整個(gè)嵌入式控制系統(tǒng)的有效性。
【學(xué)位授予單位】：江蘇科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類(lèi)號(hào)】：V279;V249.1

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本文編號(hào)：2791777