本文關(guān)鍵詞：捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)標定技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本課題是以教研室自主研發(fā)項目“光纖陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)”的研究為背景,主要研究捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的測試和標定技術(shù)。 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中的慣性儀表固連在載體上,載體的惡劣動力學(xué)環(huán)境如過載、沖擊、振動以及機動等都會給慣性儀表和捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)帶來動態(tài)誤差。誤差補償是提高捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航精度的有效途徑,而誤差標定則是誤差補償?shù)那疤帷?捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標定根據(jù)觀測量的不同分為分立標定法和系統(tǒng)級標定法。分立標定法是經(jīng)典的方法,也是目前常用的方法。系統(tǒng)級標定法是從20世紀80年代開始發(fā)展起來的方法,代表著標定技術(shù)發(fā)展的重要方向。但傳統(tǒng)的系統(tǒng)級標定方法一般是利用速度誤差作為觀測量,可觀性不好是其最大的缺點,其計算量大,濾波效果有限。 本論文結(jié)合工程實踐,提出了一種基于高精度多功能三軸轉(zhuǎn)臺的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在線組合標定方法。首先,針對實際系統(tǒng)中所用的光纖陀螺、石英撓性加速度計組件,分別建立了相應(yīng)的靜態(tài)誤差模型。然后,在線組合標定方法采用遞推最小二乘算法對測試數(shù)據(jù)進行了在線處理,試驗步驟簡單,提高了標定的自動化水平。 軟件仿真和標定實驗的結(jié)果表明該標定方法在工程上是有效可行的。
【關(guān)鍵詞】：光纖陀螺 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng) 遞推最小二乘法 在線組合標定方法
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號】：V249.32
【目錄】：

• 第1章 緒論8-14
• 1．1 光纖陀螺捷聯(lián)慣性技術(shù)的發(fā)展狀況8-9
• 1．2 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的標定技術(shù)9-13
• 1．2．1 慣性儀表誤差補償技術(shù)9-11
• 1．2．2 慣性儀表誤差標定技術(shù)11-12
• 1．2．3 在線組合標定技術(shù)12-13
• 1．3 課題研究的意義及主要工作13-14
• 第2章 光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差分析14-33
• 2．1 引言14
• 2．2 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)概述14-17
• 2．2．1 坐標系介紹14-15
• 2．2．2 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基本原理15-17
• 2．3 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差方程17-26
• 2．3．1 平臺誤差角方程17-18
• 2．3．2 速度誤差方程18-19
• 2．3．3 位置誤差方程19
• 2．3．4 靜基座下系統(tǒng)誤差狀態(tài)方程19-20
• 2．3．5 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差特性分析20-26
• 2．4 慣性儀表的誤差建模26-32
• 2．4．1 慣性測量元件的誤差28-31
• 2．4．2 光纖陀螺輸出誤差模型31-32
• 2．4．3 石英撓性加速度計輸出誤差模型32
• 2．5 本章小結(jié)32-33
• 第3章 光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標定測試33-56
• 3．1 引言33
• 3．2 光纖陀螺測試33-43
• 3．2．1 慣性儀表測試技術(shù)概述33-36
• 3．2．2 光纖陀螺的主要性能指標36-37
• 3．2．3 光纖陀螺性能指標的測試及計算方法37-43
• 3．3 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標定43-55
• 3．3．1 分立標定方法45-46
• 3．3．2 捷聯(lián)組合的三軸轉(zhuǎn)臺測試法46-54
• 3．3．3 系統(tǒng)級標定方法54-55
• 3．4 本章小結(jié)55-56
• 第4章 在線組合標定技術(shù)56-70
• 4．1 引言56
• 4．2 在線組合標定技術(shù)基本原理56-57
• 4．3 在線組合標定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)57-59
• 4．4 在線組合標定系統(tǒng)模塊算法設(shè)計59-66
• 4．5 標定方案設(shè)計66-69
• 4．5．1 標定方案設(shè)計原則66-68
• 4．5．2 陀螺儀組件的標定步驟68-69
• 4．5．3 加速度計組件的標定步驟69
• 4．6 本章小結(jié)69-70
• 第5章 在線組合標定仿真及實驗驗證70-79
• 5．1 引言70
• 5．2 標定仿真測試軟件設(shè)計70-73
• 5．3 仿真結(jié)果分析73-75
• 5．4 在線組合標定結(jié)果分析75-78
• 5．5 本章小結(jié)78-79
• 結(jié)論79-80
• 參考文獻80-82
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文和取得的科研成果82-83
• 致謝83

【引證文獻】

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6 劉付強;基于MEMS器件的捷聯(lián)姿態(tài)測量系統(tǒng)技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

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9 徐良臣;SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

10 陳寶毅;MEMS慣性器件的數(shù)據(jù)采集與誤差分析技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

  本文關(guān)鍵詞：捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)標定技術(shù)研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：254041