發(fā)布時間：2019-05-14 00:23

【摘要】：四旋翼無人機是一種靠四個獨立直流無刷電機帶動螺旋槳轉動的飛行器,通過改變轉速來改變它的運動方式,為了解決飛行時的姿態(tài)穩(wěn)定性問題,在設計四旋翼PID控制器大閉環(huán)的環(huán)境下引入驅動器PI控制器閉環(huán)來提高其穩(wěn)定性因素,通過matlab/simulink對其建立線性與非線性的四旋翼模型并仿真,來觀察四旋翼的響應曲線,設置相同的PID參數對比在有驅動器閉環(huán)和沒有驅動器閉環(huán)的姿態(tài)響應,并分析驅動器閉環(huán)給系統(tǒng)所帶來的影響。四旋翼硬件部分通過姿態(tài)傳感器姿態(tài)融合算法測量的姿態(tài)數據,經過以STM32為主芯片的微控制器的PID控制算法,輸出四個電機的控制信號,來達到改變電機轉速的目的,在電機與電調控制一塊,引入速度傳感器測量電機轉速并將數據傳回給以STM32為主芯片的電調電路,以此來建立控制策略以減少電機的響應時間。
[Abstract]:Four-rotor UAV is a kind of aircraft which relies on four independent DC brushless motors to drive the propeller to rotate. It changes its motion mode by changing the rotating speed. In order to solve the problem of attitude stability in flight, In the environment of designing the large closed loop of the four rotor PID controller, the closed loop of the driver PI controller is introduced to improve its stability. The linear and nonlinear four rotor models are established and simulated by matlab/simulink to observe the response curve of the four rotor. Set the same PID parameters to compare the attitude response between the closed loop of the driver and the closed loop of the driver, and analyze the influence of the closed loop of the driver on the system. The four rotor hardware part outputs the control signals of four motors through the attitude data measured by attitude sensor attitude fusion algorithm and the PID control algorithm of microcontroller based on STM32 to achieve the purpose of changing the speed of the motor. In the motor and electric control block, the speed sensor is introduced to measure the motor speed and send the data back to the electric tuning circuit based on STM32, so as to establish the control strategy to reduce the response time of the motor.
【學位授予單位】：寧夏大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：V279

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7 鄧寅U，

本文編號：2476292