【摘要】：針對(duì)存在參數(shù)攝動(dòng)、外部干擾和物理約束的航天器姿態(tài)控制問題,設(shè)計(jì)了一種魯棒姿態(tài)控制器�；诜囱菘刂撇呗�,先對(duì)外環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)了有界虛擬角速度。接著,對(duì)顯式存在控制飽和約束的姿態(tài)動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)進(jìn)行變換,分離出存在攝動(dòng)和干擾的不確定項(xiàng),并采用自適應(yīng)更新律估計(jì)復(fù)合不確定項(xiàng);再基于障礙Lyapunov函數(shù)設(shè)計(jì)姿態(tài)控制器,將實(shí)際角速度與虛擬角速度的跟蹤誤差,限制在預(yù)設(shè)有界范圍內(nèi),最終在實(shí)現(xiàn)全局漸近穩(wěn)定的同時(shí),滿足了角速度有界的約束。最后數(shù)值仿真驗(yàn)證了姿態(tài)控制器的強(qiáng)魯棒性,低耗能性和航天器的高飛行品質(zhì)特性。
[Abstract]:A robust attitude controller is designed for spacecraft attitude control problems with parameter perturbation, external disturbance and physical constraints. Based on the inverse control strategy, the bounded virtual quasi-angular velocity is designed for the outer loop system. Secondly, the attitude dynamics system with explicit control saturation constraints is transformed, and the uncertainties with perturbation and disturbance are separated, and the complex uncertainties are estimated by the adaptive updating law. Then the attitude controller is designed based on the obstacle Lyapunov function. The tracking error of actual angular velocity and virtual angular velocity is limited to the pre-bounded range. Finally, the global asymptotic stability is achieved and the angular velocity bounded constraint is satisfied. Finally, the strong robustness, low energy consumption and high flight quality of spacecraft are verified by numerical simulation.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【分類號(hào)】：V448.22

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本文編號(hào)：2444714