發(fā)布時(shí)間：2018-12-15 12:04

【摘要】：針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制中反饋信號(hào)存在強(qiáng)噪聲干擾時(shí)PID控制效果變差的問(wèn)題,提出了一種基于跟蹤微分器的PD控制器設(shè)計(jì)方法,并利用粒子群優(yōu)化算法(PSO)整定跟蹤微分器參數(shù)。首先,針對(duì)跟蹤微分器對(duì)信號(hào)的跟蹤與濾波作用,分別提出了基于跟蹤誤差的跟蹤性能評(píng)價(jià)指標(biāo)與基于高頻信息能量的濾波性能評(píng)價(jià)指標(biāo),然后利用跟蹤性能評(píng)價(jià)指標(biāo)和濾波性能評(píng)價(jià)指標(biāo)的加權(quán)和作為適應(yīng)度函數(shù)設(shè)計(jì)PSO算法整定跟蹤微分器參數(shù);最后的仿真實(shí)驗(yàn)證明,當(dāng)四旋翼飛行器的傳感器量測(cè)噪聲較強(qiáng)時(shí),基于該方法的控制器具有良好的控制性能。
[Abstract]:Aiming at the problem that the effect of PID control becomes worse when there is strong noise disturbance in attitude control of four-rotor UAV, a design method of PD controller based on tracking differentiator is proposed. Particle swarm optimization (PSO) algorithm (PSO) is used to track the differentiator parameters. Firstly, aiming at the tracking and filtering function of tracking differentiator, the tracking performance evaluation index based on tracking error and filter performance evaluation index based on high-frequency information energy are proposed respectively. Then the tracking differentiator parameters of PSO algorithm are designed by using the weighted sum of tracking performance evaluation index and filter performance evaluation index as fitness function. Finally, the simulation results show that the controller based on this method has good control performance when the sensor measurement noise is strong.
【作者單位】： 軍械工程學(xué)院;北方機(jī)電工業(yè)學(xué)校;
【分類號(hào)】：V279

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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4 高亞?wèn)|,張?jiān)?

本文編號(hào)：2380602