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  本文關(guān)鍵詞：四旋翼無(wú)人直升機(jī)控制系統(tǒng)的研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《天津理工大學(xué)》 2012年

四旋翼無(wú)人直升機(jī)控制系統(tǒng)的研究

楊建旭  

【摘要】：四旋翼無(wú)人直升機(jī)由于控制相對(duì)容易，同時(shí)在軍事和民用具有廣闊前景越來(lái)越受到科研人員的關(guān)注。本課題圍繞四旋翼無(wú)人直升機(jī)的飛行控制問(wèn)題，研究了基于線性自抗擾（LADRC）控制技術(shù)的的飛行控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)是以DSP為實(shí)現(xiàn)新型控制算法的核心，研究領(lǐng)域涉及到計(jì)算機(jī)技術(shù)、系統(tǒng)建模及辨識(shí)、非線性控制技術(shù)、傳感器技術(shù)等諸多方面內(nèi)容。 首先，本文分析了四旋翼無(wú)人直升機(jī)幾種基本的飛行運(yùn)動(dòng)方式，并對(duì)旋翼的空氣動(dòng)力學(xué)進(jìn)行分析；進(jìn)而針對(duì)無(wú)人直升機(jī)具有非線性，強(qiáng)耦合的特性，建立旋翼升力力學(xué)方程；推導(dǎo)出六自由度動(dòng)力學(xué)方程。 其次，通過(guò)合理假設(shè)，簡(jiǎn)化了四旋翼無(wú)人直升機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型，同時(shí)針對(duì)四旋翼無(wú)人直升機(jī)自主飛行設(shè)計(jì)了LADRC控制器；通過(guò)仿真研究和分析了LADRC控制器的特征，同時(shí)針對(duì)兩種自主飛行目標(biāo)，分析了LADRC控制器的有效性與魯棒性。 再次，規(guī)劃了無(wú)人直升機(jī)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，對(duì)系統(tǒng)主要模塊進(jìn)行了硬件選型，包括中央控制器及各種傳感器的選擇，針對(duì)于與系統(tǒng)控制相關(guān)的重要部分，包括DSP最小系統(tǒng)、電源部分、無(wú)線通信部分、電機(jī)驅(qū)動(dòng)及測(cè)量部分，分別給出了詳細(xì)的硬件設(shè)計(jì)原理圖及分析。 最后，闡述了系統(tǒng)軟件的總體構(gòu)建和設(shè)計(jì)方案，在此基礎(chǔ)上，采用模塊化設(shè)計(jì)方法，分別對(duì)主程序、數(shù)據(jù)采集模塊、無(wú)線通信模塊以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行了詳細(xì)的分析與設(shè)計(jì)，并給出程序設(shè)計(jì)流程圖。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：天津理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類(lèi)號(hào)】：V249.1;V279
【目錄】：

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3 楊青運(yùn);基于視覺(jué)的無(wú)人直升機(jī)飛行控制技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2011年

4 劉婉竹;不確定環(huán)境下無(wú)人直升機(jī)飛行控制方法研究[D];沈陽(yáng)航空航天大學(xué);2012年

5 張?jiān)?新型無(wú)人直升機(jī)全向?qū)Ш娇刂萍夹g(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2011年

6 王昌剛;小型無(wú)人直升機(jī)航向穩(wěn)定控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];南京航空航天大學(xué);2011年

7 云昭潔;小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制與任務(wù)調(diào)度[D];浙江大學(xué);2012年

8 于東洲;小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制信號(hào)提取與處理的研究[D];沈陽(yáng)航空航天大學(xué);2012年

9 陳東旭;無(wú)人直升機(jī)電源管理與設(shè)備監(jiān)控系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[D];華南理工大學(xué);2011年

10 彭貞慧;小型四旋翼無(wú)人直升機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2010年

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