【摘要】：研究無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃中的飛行航跡跟蹤優(yōu)化控制。為克服傳統(tǒng)航跡規(guī)劃算法僅使用航跡關(guān)鍵點(diǎn)難以滿足無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)對(duì)航跡跟蹤的要求,提出了一種用C~2樣條算法融合的無(wú)人機(jī)三維航跡跟蹤優(yōu)化控制方法,解決了不同航段中無(wú)人機(jī)的可飛性、邊界限制、過載限制等約束。首先針對(duì)巡航段航跡采用融合算法中的3D樣條優(yōu)化生成具有時(shí)效性的光滑航跡曲線。然后針對(duì)任務(wù)段航跡采用融合算法中的4D樣條優(yōu)化進(jìn)一步生成能控制航跡關(guān)鍵點(diǎn)速度的航跡曲線,完成整條航跡的跟蹤優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,關(guān)于C~2樣條算法融合的無(wú)人機(jī)三維航跡優(yōu)化方法能有效地優(yōu)化出無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行軌跡,有助于無(wú)人機(jī)的航跡跟蹤控制。能夠滿足任務(wù)規(guī)劃中無(wú)人機(jī)對(duì)航跡跟蹤優(yōu)化控制的高精度要求,為任務(wù)執(zhí)行提供良好航跡條件。
[Abstract]:The flight track tracking optimization control in UAV mission planning is studied. In order to overcome the difficulty of traditional track planning algorithm only using the key points of track to meet the requirements of UAV track tracking, a 3D track tracking optimization control method based on Cf2 spline algorithm for UAV is proposed. The flight ability, boundary limit and overload limit of UAV in different sections are solved. Firstly, 3D spline in fusion algorithm is used to generate time-efficient smooth track curve for cruise track. Then the 4D spline optimization in the fusion algorithm is used to generate the track curve which can control the velocity of the key point of the track and the tracking optimization of the whole track is completed. The simulation results show that the 3D trajectory optimization method based on Cf2 spline algorithm can effectively optimize the actual flight trajectory of UAV and is helpful to track tracking control of UAV. It can meet the high precision requirement of UAV track tracking optimization control in mission planning, and provide good track conditions for mission execution.
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)航空航天工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：V249.12

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本文編號(hào)：2208663