本文選題：四旋翼飛行器 + anti-windup技術(shù)��； 參考：《電光與控制》2016年09期

【摘要】：四旋翼飛行器在受到風(fēng)力等大擾動(dòng)的情況下,單純的PID控制受到積分環(huán)節(jié)和飽和限幅環(huán)節(jié)的共同作用,容易產(chǎn)生windup現(xiàn)象,系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)變差,造成飛行器大超調(diào)甚至失調(diào)。通過(guò)建立四旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)仿真模型,分析了windup現(xiàn)象產(chǎn)生的原因,設(shè)計(jì)了參數(shù)模糊可變的anti-windup PID控制器,用于緩解windup現(xiàn)象。對(duì)比分析了該控制器與現(xiàn)有的模糊PID控制器、參數(shù)為定值的anti-windup PID控制器的性能,仿真結(jié)果表明,基于anti-windup技術(shù)的模糊PID控制器,能夠更加有效地抑制windup現(xiàn)象,加快飛行器的姿態(tài)調(diào)節(jié)過(guò)程。
[Abstract]:When the four-rotor aircraft is disturbed by the wind, the PID control is affected by the integral link and the saturation limiting link, which is easy to produce the windup phenomenon, and the dynamic response of the system becomes worse, which leads to the overshoot or even the misadjustment of the aircraft. By establishing a dynamic simulation model of a four-rotor aircraft, the causes of windup phenomenon are analyzed, and a fuzzy variable parameter anti-windup PID controller is designed to alleviate the windup phenomenon. The performance of the controller is compared with that of the existing fuzzy PID controller. The simulation results show that the fuzzy PID controller based on anti-windup technology can suppress the windup phenomenon more effectively. Speed up the attitude adjustment process of the aircraft.
【作者單位】： 中國(guó)石油大學(xué)(華東)機(jī)電工程學(xué)院;
【分類(lèi)號(hào)】：V279;;TP273

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本文編號(hào)：1899115