發(fā)布時(shí)間：2018-01-20 18:39

  本文關(guān)鍵詞： 組合導(dǎo)航 聯(lián)邦卡爾曼濾波 故障檢測 故障診斷 雙狀態(tài)傳播卡方檢驗(yàn) 模糊自適應(yīng)　出處：《控制理論與應(yīng)用》2016年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：太陽能高空長航時(shí)無人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)中,捷聯(lián)慣導(dǎo)/北斗2κ全球衛(wèi)星導(dǎo)航/星光導(dǎo)航(SINS/BD2/GPS/CNS)是一種可用的組合方案.針對常規(guī)容錯(cuò)組合導(dǎo)航算法故障檢測類型單一,故障時(shí)濾波精度下降的問題,提出一種采用雙狀態(tài)卡方檢驗(yàn)(TSPCST)和模糊自適應(yīng)濾波(FAF)的容錯(cuò)組合導(dǎo)航算法.為了同時(shí)檢測多種故障,將TSPCST應(yīng)用于聯(lián)邦濾波結(jié)構(gòu)中;為了防止故障數(shù)據(jù)污染系統(tǒng),利用FAF輸出的高精度導(dǎo)航信息,對雙狀態(tài)傳播器定期交替校正;進(jìn)一步,FAF運(yùn)用TSPCST檢測得到的故障信息變量,定義量測子系統(tǒng)模糊有效域,將檢測閾值模糊化,以彌補(bǔ)常規(guī)固定檢測閾值算法難以選取閾值的不足;最后,通過計(jì)算信息分配因子,自適應(yīng)處理多種故障數(shù)據(jù).仿真結(jié)果表明,該容錯(cuò)組合導(dǎo)航算法性能優(yōu)于常規(guī)固定檢測閾值算法.
[Abstract]:In the navigation system of unmanned aerial vehicles (UAVs) during solar high altitude and long voyage. Strapdown Inertial Navigation / Beidou 2 魏 Global Satellite Navigation / Starlight Navigation system (sins / BD2 / GPS / CNS) is an available integrated scheme. The fault detection type of conventional fault-tolerant integrated navigation algorithm is single. In order to detect multiple faults simultaneously, a fault tolerant integrated navigation algorithm based on double state chi-square test (TSPCST) and fuzzy adaptive filter (Faf) is proposed. The TSPCST is applied to the federated filter structure. In order to prevent the fault data from contaminating the system, the dual-state propagator is adjusted alternately periodically by using the high-precision navigation information output by FAF. Further, FAF uses the fault information variables detected by TSPCST to define the fuzzy effective domain of the measurement subsystem and to fuzzy the detection threshold. In order to make up for the conventional fixed detection threshold algorithm is difficult to select the threshold; Finally, by calculating the information allocation factor, the fault data are adaptively processed. The simulation results show that the performance of the fault-tolerant integrated navigation algorithm is better than that of the conventional fixed detection threshold algorithm.
【作者單位】： 南京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61074023)資助~~
【分類號】：V249.328
【正文快照】： 1引言(Introduction) 新型太陽能高空長航時(shí)無人機(jī)未來需要在高空自主飛行數(shù)月,導(dǎo)航系統(tǒng)具有長期運(yùn)行可靠性才能滿足要求.目前,SINS/GPS作為主流導(dǎo)航系統(tǒng),被廣泛應(yīng)用于各型無人機(jī)中[1].考慮到全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(glo- bal navigation satellite system, GNSS)易受干擾,可靠

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本文編號：1449178