本文關鍵詞：空間細胞機器人接管控制的分布式控制分配　出處：《航空學報》2016年09期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 細胞機器人 接管控制 控制分配 CBBA算法 零空間

【摘要】：采用接管控制技術延長航天器壽命為在軌服務提供了一種新思路,本文提出一種利用空間細胞機器人實施航天器接管控制的方案。針對空間細胞機器人實施接管控制的控制分配問題,建立了空間細胞機器人實施接管控制的動力學模型。為實現(xiàn)分布式控制分配,提出了一種基于CBBA算法的接管控制分配算法,利用自由市場機制實現(xiàn)控制分配的分布和異步計算。綜合考慮了執(zhí)行能力匹配、剩余能量和執(zhí)行器輸出限制,定義了空間細胞機器人的收益函數(shù),空間細胞機器人通過自由拍賣和一致性協(xié)商完成控制任務的分配。通過蒙特卡羅分析,將本文算法與集中式分配算法零空間修正偽逆法相比較并進行參數(shù)影響分析,本文算法在保證分配精度的情況下,具有能量均衡等能力。
[Abstract]:Using the technology of taking over control to extend the life of spacecraft provides a new way for in-orbit service. In this paper, a control assignment problem for space cellular robot to implement the take-over control of space robot is presented. In this paper, a dynamic model for the space cellular robot to implement the tubing control is established. In order to realize the distributed control allocation, a control allocation algorithm based on the CBBA algorithm is proposed. The distribution of control distribution and asynchronous computation are realized by free market mechanism. Considering the matching of execution ability, the residual energy and the output limit of actuator, the income function of space cellular robot is defined. The space cellular robot accomplishes the assignment of control tasks through free auction and consistent negotiation. Comparing this algorithm with the zero space modified pseudo-inverse method of centralized allocation algorithm and analyzing the influence of parameters, the algorithm has the ability of energy balance under the condition of ensuring the allocation accuracy.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學航天飛行動力學技術重點實驗室;西北工業(yè)大學智能機器人研究中心;北方自動控制技術研究所;
【基金】：國家自然科學基金(11272256)~~
【分類號】：V448.2
【正文快照】： 網(wǎng)絡出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20151126.1429.016.html引用格式:常海濤,黃攀峰,王明,等.空間細胞機器人接管控制的分布式控制分配[J].航空學報,2016,37(9):2864-2873.CHANG HT,HUANG P F,WANG M,et al.Distributed control allocation for cellular space

【參考文獻】

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【共引文獻】

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