本文關(guān)鍵詞：風(fēng)擾影響下的無(wú)人機(jī)非線性廣義最小方差跟蹤控制　出處：《控制理論與應(yīng)用》2016年09期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：本文以魚鷹型固定翼無(wú)人機(jī)為研究對(duì)象,基于非線性廣義最小方差(nonlinear generalized minimum variance,NGMV)最優(yōu)控制理論,研究了受到非線性陣風(fēng)干擾影響下的無(wú)人機(jī)跟蹤控制問(wèn)題.首先對(duì)魚鷹型無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型解耦,在解耦后的橫向和縱向模型上分別實(shí)現(xiàn)跟蹤控制;然后針對(duì)陣風(fēng)非線性模型的特定形式,根據(jù)NGMV理論設(shè)計(jì)了增維的非線性廣義最小方差控制器,使得模型充分考慮了陣風(fēng)干擾的特性.所設(shè)計(jì)的NGMV最優(yōu)控制器的主要優(yōu)勢(shì)在于它能處理帶有干擾和時(shí)滯環(huán)節(jié)的非線性系統(tǒng).多組陣風(fēng)擾動(dòng)的仿真試驗(yàn)結(jié)果表明,非線性廣義最小方差最優(yōu)控制器具有跟蹤性和收斂性.
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【作者單位】： 大連理工大學(xué)工業(yè)裝備結(jié)構(gòu)分析國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室航空航天學(xué)院;大連理工大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：V249.1
【正文快照】： 1引言(Introduction)近幾十年來(lái),無(wú)人機(jī)(unmanned aerial vehicles,UAVs)在民用和軍用方面扮演著越來(lái)越重要的角色.為了實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的自動(dòng)控制,文獻(xiàn)[1 6]提出了不同的控制方法.如基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制方法[4 5]、四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)雙增益比例 微分(proportion-

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1 白雪飛;民用飛機(jī)陣風(fēng)減緩控制及可視化仿真[D];南京航空航天大學(xué);2015年

2 趙元峰;民用飛機(jī)解耦和最優(yōu)控制方法研究及其在陣風(fēng)抑制中的應(yīng)用[D];西北工業(yè)大學(xué);2006年

3 鄭春陽(yáng);基于反演算法的旋翼式小型無(wú)人機(jī)在陣風(fēng)干擾下的位置控制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2011年

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本文編號(hào)：1355571