本文關(guān)鍵詞：小型無人機姿態(tài)控制策略研究與實現(xiàn)

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【摘要】：無人機以其獨特的優(yōu)勢越來越多地應(yīng)用于軍事、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、災(zāi)難救援等諸多領(lǐng)域,因此對于無人機的研究成為近年來的熱點,尤其是針對無人機控制方法的研究更是越來越深入。但多數(shù)控制方法的研究成果限于仿真驗證,與工程實踐脫節(jié)。本文針對某小型噴氣式無人機設(shè)計了方便應(yīng)用于工程實踐的控制策略。首先,根據(jù)飛行器空間飛行相關(guān)理論,構(gòu)建無人機飛行的數(shù)學模型。對數(shù)學模型進行線性化和簡化處理得到無人機橫向、縱向傳遞函數(shù)。將所研究的無人機具體氣動特性參數(shù)代入傳遞函數(shù)模型,得到所研究的無人機的傳遞函數(shù)。其次,根據(jù)被控無人機的傳遞函數(shù)設(shè)計控制器。對所研究無人機縱向、橫向傳遞函數(shù)分析,采用比例加微分反饋的控制方法,增大系統(tǒng)阻尼。再次,搭建控制系統(tǒng)硬件平臺。采用包括主控制器與副控制器的雙控制器作為控制核心,使傳感器讀取與控制運算、控制量輸出等工作被合理分配,以期能夠完成比較復(fù)雜的控制任務(wù)同時降低對單個CPU的性能要求。進行傳感器選型、電源電路設(shè)計、接口電路設(shè)計等,完成原理圖及PCB設(shè)計。然后,編程實現(xiàn)所設(shè)計的控制算法。對所設(shè)計的連續(xù)控制器進行離散化,完成控制算法的函數(shù)編寫。最后,進行軟硬件綜合測試與調(diào)試。實踐結(jié)果表明,本文設(shè)計的控制策略,能夠達到了預(yù)期控制效果,而且簡單容易實現(xiàn),對于小型無人機尤其是噴氣式無人機、軍用靶機等控制策略的研究和工程實踐具有較高的借鑒價值。
【學位授予單位】：大連交通大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：V249.12

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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2 李利兵;蘇依拉;趙振光;;干熄焦提升機控制系統(tǒng)的改進[J];包鋼科技;2009年03期

3 李冀鑫;;飛機俯仰姿態(tài)的μ魯棒控制[J];兵工自動化;2011年03期

4 陳淼;王道波;盛守照;徐揚;;無人旋翼機自主滑行起飛建模與控制[J];兵工自動化;2011年09期

5 陳潔;王道波;盛守照;陳淼;;基于側(cè)偏修正的無人駕駛旋翼機轉(zhuǎn)彎飛行控制[J];兵工自動化;2012年01期

6 魯可;袁鎖中;劉f，

本文編號：1294186