本文關(guān)鍵詞：電力巡線無人機(jī)智能地面監(jiān)控系統(tǒng)研究

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【摘要】：隨著無人機(jī)技術(shù)在電力行業(yè)的逐漸推廣,電力巡檢任務(wù)對無人機(jī)系統(tǒng)提出了越來越高的要求。作為無人機(jī)系統(tǒng)的控制中心,地面站系統(tǒng)也面臨著巡檢任務(wù)多樣化的挑戰(zhàn)。本文主要研究了無人機(jī)電力巡檢中的智能地面監(jiān)控系統(tǒng)。首先,在對無人機(jī)巡檢系統(tǒng)功能需求分析的基礎(chǔ)上提出了地面監(jiān)控系統(tǒng)的總體方案,包括系統(tǒng)的硬件方案和系統(tǒng)的軟件方案。其次,開展了監(jiān)控系統(tǒng)任務(wù)規(guī)劃算法的研究。通過建立復(fù)雜電力巡檢環(huán)境的幾何模型研究運(yùn)用于地面監(jiān)控系統(tǒng)的無人機(jī)路徑規(guī)劃算法,同時針對不同的巡檢任務(wù)提出不同的目標(biāo)跟蹤算法以跟蹤巡檢目標(biāo)點(diǎn),實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主巡檢。接著,開展了監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)的研究。運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法對監(jiān)控系統(tǒng)各模塊運(yùn)行流程展開具體的設(shè)計(jì),制定了本系統(tǒng)的通信協(xié)議,并對系統(tǒng)中涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入研究。最終在Qt開發(fā)平臺下運(yùn)用C++、JavaScript等多種編程語言實(shí)現(xiàn)電力巡檢無人機(jī)智能地面監(jiān)控系統(tǒng)。最后,搭建了基于六旋翼飛行器動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)方程的監(jiān)控系統(tǒng)仿真平臺,對所實(shí)現(xiàn)的智能地面監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行了仿真系統(tǒng)測試和實(shí)際飛行測試,測試和實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析表明,本文所設(shè)計(jì)的地面監(jiān)控系統(tǒng)達(dá)到了電力巡檢的技術(shù)要求,能夠保障巡檢無人機(jī)安全,實(shí)現(xiàn)對巡檢無人機(jī)的智能監(jiān)控。
【學(xué)位授予單位】：南京航空航天大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：V279;TP277

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1267257