本文關(guān)鍵詞：基于網(wǎng)格PRM的無(wú)人機(jī)多約束航路規(guī)劃

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【摘要】：目前,無(wú)人機(jī)航路規(guī)劃技術(shù)存在約束條件少,不能滿足實(shí)際飛行需求,規(guī)劃效率低等不足,文章主要針對(duì)上述問(wèn)題提出改進(jìn)措施。首先,將航路約束條件進(jìn)行分類,提出了基本約束、平臺(tái)安全約束和鏈路載荷約束,并對(duì)約束條件建模,完善無(wú)人機(jī)航路約束模型。為了提高無(wú)人機(jī)航路規(guī)劃效率,提出了網(wǎng)格概率地圖法(grid probabilistic roadmap,GPRM),利用約束模型構(gòu)建代價(jià)函數(shù),實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)航路的多約束快速航路規(guī)劃。GPRM的實(shí)驗(yàn)仿真表明,GPRM規(guī)劃效率相比較傳統(tǒng)PRM有顯著提升,同時(shí)規(guī)劃結(jié)果更加符合實(shí)際任務(wù)需求,證明基于GPRM的無(wú)人機(jī)航路規(guī)劃具有一定的工程應(yīng)用價(jià)值。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)無(wú)人駕駛飛行器設(shè)計(jì)研究所;北京航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)(2013AA122103) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金(YWF-14-WRJS-005,YWF-15-WRJS-001,YWF-15-GJSYS-061)資助課題
【分類號(hào)】：V279;TP301.6
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)優(yōu)先出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/11.2422.TN.20160622.1127.006.html0引言近年來(lái),無(wú)人機(jī)技術(shù)取得了迅速發(fā)展,其指揮控制系統(tǒng)正在朝著自主化、智能化方向發(fā)展,無(wú)人機(jī)航路規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主化的重要技術(shù)環(huán)節(jié)。無(wú)人機(jī)航路規(guī)劃是指無(wú)人機(jī)在得到任務(wù)信息后根

【相似文獻(xiàn)】

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