本文關(guān)鍵詞：無人機(jī)協(xié)同多任務(wù)分配的快速航路預(yù)估算法

  更多相關(guān)文章： 無人機(jī) 航路預(yù)估 Dubins路徑 快速隨機(jī)擴(kuò)展樹 威脅規(guī)避

【摘要】：采用Dubins路徑和改進(jìn)快速隨機(jī)擴(kuò)展樹(RRT)相結(jié)合的方法對(duì)多障礙和威脅條件下無人機(jī)協(xié)同多任務(wù)分配的快速航路預(yù)估問題進(jìn)行研究。使用分段Dubins最優(yōu)路徑滿足多任務(wù)指派航跡的可飛行性,在初始Dubins路徑與多障礙物或威脅相交時(shí),通過改進(jìn)RRT方法快速實(shí)現(xiàn)路徑的障礙和威脅規(guī)避,并采用基于B樣條曲線的航跡平滑方法生成平滑可跟蹤的航跡,確保了任務(wù)分配結(jié)果的可行性。
【作者單位】： 海軍航空工程學(xué)院控制科學(xué)與工程系;
【基金】：航空基金(20135184007)
【分類號(hào)】：V279
【正文快照】： 1引言無人機(jī)協(xié)同多任務(wù)分配問題是指為協(xié)同作戰(zhàn)的多無人機(jī)對(duì)多個(gè)目標(biāo)執(zhí)行多個(gè)任務(wù)進(jìn)行分配,確定各無人機(jī)的任務(wù)執(zhí)行序列,使得多無人機(jī)的整體任務(wù)效能達(dá)到最優(yōu)。由于不同任務(wù)之間存在復(fù)雜的時(shí)序以及時(shí)間約束,同時(shí)它又是一個(gè)NP-hard問題,具有極高的計(jì)算復(fù)雜度[1-2]。協(xié)同多任務(wù)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 張琪新;孫富春;許斌;劉華平;;基于離散粒子群算法的多飛行器在軌服務(wù)任務(wù)分配[J];中國(guó)空間科學(xué)技術(shù);2012年02期

2 王強(qiáng);張安;宋志蛟;;UAV協(xié)同任務(wù)分配的改進(jìn)DPSO算法仿真研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2014年05期

3 刁興華;方洋旺;肖冰松;毛東輝;;基于多智能體聯(lián)盟的多機(jī)協(xié)同空戰(zhàn)任務(wù)分配[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2014年09期

4 ;[J];;年期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 周軍升;基于多Agent的多星任務(wù)分配問題研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2009年

，

本文編號(hào)：1185635