本文關(guān)鍵詞：四旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：近年來(lái),隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展,四旋翼無(wú)人機(jī)的安全和穩(wěn)定性能日益改善,因此越來(lái)越受到研究人員的關(guān)注。四旋翼無(wú)人機(jī)擁有體積小、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、使用方便等特點(diǎn),可適應(yīng)各種復(fù)雜的工作環(huán)境,因此被廣泛應(yīng)用于軍事及民用領(lǐng)域。本文的主要目標(biāo)是設(shè)計(jì)制作一套四旋翼無(wú)人機(jī)的飛行平臺(tái),使其能夠在保障安全的前提下控制飛行器完成常規(guī)的飛行動(dòng)作。本文首先對(duì)飛行平臺(tái)及各種配件進(jìn)行選擇,確定了機(jī)械結(jié)構(gòu)和動(dòng)力系統(tǒng)的基本特性和各項(xiàng)參數(shù)。然后分析四旋翼無(wú)人機(jī)的飛行原理與動(dòng)力特性,根據(jù)牛頓-歐拉方程建立了動(dòng)力學(xué)模型。根據(jù)該模型,設(shè)計(jì)了PID控制器,使用Simulink工具對(duì)該控制器的性能進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。此外,本文還對(duì)四旋翼的軟硬件設(shè)計(jì)過(guò)程進(jìn)行了說(shuō)明,包括飛控系統(tǒng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)兩部分。本文分別就其性能、參數(shù)及應(yīng)用三個(gè)方面做出了介紹,完成了該部分的電路制作。飛控系統(tǒng)的軟件是基于一套開(kāi)源的飛控代碼(MWC開(kāi)源飛控)進(jìn)行開(kāi)發(fā),最終與硬件相結(jié)合構(gòu)成完整的飛控系統(tǒng)。為了驗(yàn)證設(shè)計(jì)的合理性和可行性,文章最后將飛控系統(tǒng)應(yīng)用于已經(jīng)搭建完畢的飛行平臺(tái)上進(jìn)行大量飛行測(cè)試。通過(guò)一系列準(zhǔn)備與調(diào)試工作,最終測(cè)試結(jié)果表明飛行器穩(wěn)定性和控制性能良好。
【學(xué)位授予單位】：國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：V279;V249.1

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號(hào)：1184450