本文關鍵詞：無人機非隔離空域運行的自動避讓研究

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【摘要】：隨著無人機自動化和智能化水平的提高以及在民用領域的應用,無人機在非隔離空域的運行已經(jīng)成為美國、歐洲各發(fā)達國家研究的熱點,無人機可以同其它非協(xié)同無人機、有人機在同一空域內(nèi)運行。因此,有必要對無人機在非隔離空域自動避讓其它無人機、有人機等非協(xié)作型障礙威脅進行研究。本文主要研究無人機在非隔離空域的自動避讓問題。首先本文根據(jù)無人機非隔離空域的運行狀況,分析了無人機整合進入非隔離空域的要求以及需要的關鍵技術及設備保障;其次,本文在分析隔離空域內(nèi)無人機航跡規(guī)劃算法的前提下,將遺傳算法引入,作為飛行前路徑及自動避讓路徑規(guī)劃算法,介紹了遺傳算法的原理及相比傳統(tǒng)優(yōu)化算法的優(yōu)點;最后,本文分別對無人機在二維、三維環(huán)境下的障礙威脅進行了建模,對飛行前路徑進行了規(guī)劃,并且對遺傳算法的遺傳算子進行了改進,比較了改進后的最優(yōu)解、航路質(zhì)量、迭代代數(shù)都優(yōu)于傳統(tǒng)遺傳算法,另外,根據(jù)無人機二維、三維非協(xié)作型障礙威脅的特點,采用改進遺傳算法,分別生成了無人機二維、三維自動避讓路徑,并恢復到了預定航線飛行。仿真結(jié)果表明生成后的無人機飛行前路徑和自動避讓路徑能夠有效規(guī)避障礙威脅。
【學位授予單位】：中國民航大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：V279

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本文編號：1182108