本文關鍵詞：空間站柔性機械臂輔助艙段對接動力學分析

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【摘要】：為驗證空間站柔性機械臂系統(tǒng)在有初始位置、姿態(tài)誤差的情況下能否成功完成輔助艙段對接任務,文章建立了空間站柔性機械臂輔助艙段對接動力學模型,模型考慮了對接機構的接觸碰撞,依據(jù)關節(jié)精細動力學模型、力矩控制方法和阻抗控制程序進行了空間柔性機械臂輔助艙段對接過程仿真。仿真結果表明,當關節(jié)輸出端位置測量精度為17位時,依靠阻抗控制的方法,空間柔性機械臂在主動艙存在最大位置誤差150mm,最大姿態(tài)誤差2.5°的情況下仍能完成對接;對接成功后,空間柔性機械臂系統(tǒng)控制力迅速下降,仍然能較好地保持構型,不會影響對接艙段的安全。
【作者單位】： 空間智能機器人系統(tǒng)技術與應用北京重點實驗室;北京空間飛行器總體設計部;
【分類號】：V526
【正文快照】：

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

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3 劉志全;危清清;王耀兵;;載人航天器柔性機械臂的動力學建模方法[J];航天器工程;2013年05期

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 危清清;王耀兵;唐自新;張大偉;;空間站柔性機械臂輔助艙段對接動力學分析[J];中國空間科學技術;2016年03期

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5 危清清;劉志全;王耀兵;邵立民;;柔性機械臂輔助空間站艙段對接阻抗控制[J];中國空間科學技術;2014年06期

6 劉志全;危清清;王耀兵;;空間機械臂關節(jié)精細動力學模型的建立及關節(jié)力矩控制[J];宇航學報;2014年06期

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉志全;危清清;王耀兵;;空間機械臂關節(jié)精細動力學模型的建立及關節(jié)力矩控制[J];宇航學報;2014年06期

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3 劉志全;危清清;王耀兵;;載人航天器柔性機械臂的動力學建模方法[J];航天器工程;2013年05期

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【相似文獻】

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1 張慶,王華坤,張世琪;組合柔性機械臂變形及滯遲特性分析[J];機械設計;2005年05期

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3 李坤;，

本文編號：1178974