本文關(guān)鍵詞：快速在線模型預(yù)測(cè)及在三自由度直升機(jī)中的應(yīng)用

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【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制(model predictive control,MPC)很難適用于規(guī)模較大或采樣頻率較高系統(tǒng)的問題,提出一種新的在線優(yōu)化快速預(yù)測(cè)控制方法.該方法主要利用MPC中的二次型規(guī)劃問題(quadratic programming,QP)結(jié)構(gòu),將變量進(jìn)行適當(dāng)?shù)闹匦屡判?采用改進(jìn)的內(nèi)點(diǎn)法來提高控制性能的同時(shí)達(dá)到快速控制目標(biāo)的要求.同時(shí),將該算法應(yīng)用于三自由度直升機(jī)中,仿真結(jié)果與傳統(tǒng)的模型預(yù)測(cè)控制及PID控制算法進(jìn)行了對(duì)比,驗(yàn)證了快速模型預(yù)測(cè)控制算法在控制效果及速度方面的優(yōu)勢(shì).
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)之江學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(60974042)資助課題
【分類號(hào)】：V275.1
【正文快照】： 1引言對(duì)于處理多變量約束最優(yōu)控制問題,模型預(yù)測(cè)控制(model predictive control,MPC)是一種非常有效的方法.傳統(tǒng)的模型預(yù)測(cè)控制是基于滾動(dòng)時(shí)域在線反復(fù)優(yōu)化的思想來近似求解無限時(shí)間約束的最優(yōu)控制問題,系統(tǒng)的控制輸入在每一個(gè)采樣時(shí)刻解決開環(huán)最優(yōu)控制問題得到.每次計(jì)算得到

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