本文關(guān)鍵詞：多旋翼無人飛行器機載云臺的復(fù)合穩(wěn)定控制方法

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【摘要】：針對多旋翼無人飛行器機載云臺的穩(wěn)定控制要求,提出一種采用雙速度環(huán)控制結(jié)構(gòu)的帶有模糊切換條件的模糊自適應(yīng)PID復(fù)合穩(wěn)定控制方法。在深入分析控制結(jié)構(gòu)擾動抑制能力的基礎(chǔ)上,通過模糊自適應(yīng)控制中自調(diào)整因子的引入和控制規(guī)則的在線修正,提高系統(tǒng)的快速響應(yīng)能力;利用變速積分PID控制保證系統(tǒng)的高穩(wěn)定精度,模糊切換條件實現(xiàn)復(fù)合控制的平穩(wěn)切換。動態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)精度實驗表明,系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間約為20 ms,穩(wěn)定精度為0.13mrad。該方法有效地實現(xiàn)了機載云臺的穩(wěn)定控制,完全滿足了多旋翼無人飛行器的應(yīng)用需求。
【作者單位】： 中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機械與物理研究所;中國科學(xué)院大學(xué);長春工程學(xué)院電氣與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多旋翼無人飛行器 機載云臺 雙速度環(huán)控制 模糊自適應(yīng)PID復(fù)合控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11372309,61304017) 院省專項項目(2014YSHZ004)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 0引言多旋翼無人飛行器具有更好的環(huán)境適應(yīng)性,在軍事和民用領(lǐng)域都有著廣闊的應(yīng)用和發(fā)展前景[1-3]。多旋翼無人飛行器重量輕、體積小,且升重比較低,其載荷極易受到氣流擾動、機體振動、摩擦以及其他一些未知擾動因素的影響,造成地面站監(jiān)控平臺獲得的機載視頻圖像抖動、模糊[4]

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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本文編號：1093822