本文關鍵詞：基于誘導航線的多無人機編隊飛行控制方法

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【摘要】：針對無人機編隊飛行控制問題,提出了一種基于誘導航線的協(xié)同控制方法,僚機根據(jù)當前相對于期望位置的誤差和長機的飛行狀態(tài)生成誘導航線并進行跟蹤;針對飛行過程中的突發(fā)障礙采用改變編隊隊形的方法進行規(guī)避;針對無人機之間可能出現(xiàn)的碰撞情況,根據(jù)無人機到達碰撞點的時間以及位置分別從高度以及航向兩方面進行躲避,仿真結(jié)果表明:采用此方法無人機能夠保持穩(wěn)定的編隊,并同時能夠躲避飛行過程中的障礙以及避免飛機之間的碰撞。
【作者單位】： 北京航空航天大學控制一體化技術國家級科技重點實驗室;中航工業(yè)西安飛行自動控制研究所;
【關鍵詞】： 無人機(UAV) 編隊飛行 誘導航線 避障 避撞
【基金】：國家自然科學基金(61273349,61175109,61203223) 航空科學基金(2013ZA18001,2014ZA18004)~~
【分類號】：V249.1;V279
【正文快照】： 網(wǎng)絡出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.2625.V.20151030.1704.011.html引用格式:吳俊成,周銳,董卓寧,等.基于誘導航線的多無人機編隊飛行控制方法[J].北京航空航天大學學報,2016,42(7):1518-1525.WU J C,ZHOU R,DONG Z N,et al.Formation flight control method of multi

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