本文關(guān)鍵詞：基于PSD的柔性機(jī)械臂末端振動(dòng)特性測試與分析

  更多相關(guān)文章： 臂桿剛度 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速 機(jī)械振動(dòng) 位置敏感探測器

【摘要】：針對含諧波減速器柔性空間機(jī)械臂的臂桿剛度以及關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速對機(jī)械臂末端振動(dòng)的影響,利用位置敏感探測器(position sensitive detector,簡稱PSD)對機(jī)械臂的振動(dòng)特性進(jìn)行了測試分析。通過改變臂桿剛度和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速中單一因素,分別測量了機(jī)械臂在不同臂桿剛度和不同關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速下的末端振動(dòng)響應(yīng)。研究結(jié)果表明,隨著臂桿拉力和機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速的增大,機(jī)械臂末端的振動(dòng)幅度呈現(xiàn)上升趨勢,且機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速的改變對機(jī)械臂末端振動(dòng)的影響大于臂桿剛度所造成的振動(dòng)影響。
【作者單位】： 北京工商大學(xué)材料與機(jī)械工程學(xué)院;清華大學(xué)摩擦學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 臂桿剛度 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速 機(jī)械振動(dòng) 位置敏感探測器
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(11272171)
【分類號】：TP241;V414
【正文快照】： 引言隨著航天技術(shù)的發(fā)展和對太空探索步伐的加快,空間機(jī)械臂作為航天器上的重要維護(hù)工具,可以完成釋放、回收衛(wèi)星以及空間站在軌裝配等各種任務(wù),成為目前的研究熱點(diǎn)之一[1-2]。然而,空間機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過程中由于受到彈性變形和機(jī)械振動(dòng)的影響,機(jī)械臂末端的定位精度成為機(jī)械臂研

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 寧柯軍;楊汝清;;基于多智能體的機(jī)械臂嵌入式系統(tǒng)控制[J];上海交通大學(xué)學(xué)報(bào);2005年12期

2 么學(xué)賓,趙京,張雷,張凱亮;空間4R機(jī)械臂容錯(cuò)空間的分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2005年02期

3 趙京;么學(xué)賓;張凱亮;張雷;;冗余度機(jī)械臂協(xié)調(diào)容錯(cuò)操作中的關(guān)節(jié)速度突變[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2006年01期

4 張尚煒;李世其;;基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂避碰研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2007年08期

5 王家駒;王路;洪在地;;漂浮基空間機(jī)械臂模糊控制仿真[J];機(jī)械與電子;2007年11期

6 趙京;張凱亮;馮登殿;;冗余度機(jī)械臂容錯(cuò)操作中關(guān)節(jié)速度突變[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2007年11期

7 吳炳暉;鄧宗全;陶建國;;空間機(jī)械臂約束模態(tài)分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2008年03期

8 孫繁新;楊洋;李大寨;樂愛兵;;空間機(jī)械臂模擬系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];機(jī)電工程;2009年12期

9 丁淵明;王宣銀;;串聯(lián)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法[J];浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2010年12期

10 胡雪平;時(shí)軍委;沈曉鵬;劉艷;;轉(zhuǎn)位機(jī)械臂捕獲初始條件分析[J];載人航天;2011年02期

中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 黃登峰;陳力;;基于雙向映射神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)的漂浮基空間機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制[A];慶祝中國力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

2 陳瑞燕;梁輝;馮永;;用于深水水下設(shè)備下放安裝的多功能機(jī)械臂[A];第十三屆中國科協(xié)年會(huì)第13分會(huì)場-海洋工程裝備發(fā)展論壇論文集[C];2011年

3 朱華里;張芳;;電機(jī)控制下的一類彈性機(jī)械臂系統(tǒng)的鎮(zhèn)定[A];1996年中國控制會(huì)議論文集[C];1996年

4 鄭樺;叢爽;魏子翔;;提高實(shí)際繪圖精度與速度的二自由度機(jī)械臂控制[A];2007年中國智能自動(dòng)化會(huì)議論文集[C];2007年

5 劉達(dá);王田苗;張浩;;一種用于輔助外科手術(shù)的機(jī)械臂設(shè)計(jì)[A];第十二屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2000年

6 王印超;賴小明;楊學(xué)寧;李建永;陳化智;陶建國;;繩驅(qū)式表取采樣機(jī)械臂的設(shè)計(jì)研究[A];中國宇航學(xué)會(huì)深空探測技術(shù)專業(yè)委員會(huì)第九屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（下冊）[C];2012年

7 張繼輝;;助力機(jī)械臂在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用[A];第九屆河南省汽車工程技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2012年

8 韓清凱;張昊;高培鑫;劉金國;;機(jī)械臂系統(tǒng)控制同步的非線性動(dòng)力學(xué)特性研究[A];第十四屆全國非線性振動(dòng)暨第十一屆全國非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議摘要集與會(huì)議議程[C];2013年

9 梁捷;陳力;;漂浮基空間機(jī)械臂姿態(tài)與末端抓手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的模糊變結(jié)構(gòu)滑�？刂芠A];慶祝中國力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

10 劉慶杰;許向陽;戴亞平;;基于機(jī)械臂轉(zhuǎn)速的遠(yuǎn)程廣義最小方差控制[A];全國煉鋼連鑄過程自動(dòng)化技術(shù)交流會(huì)論文集[C];2006年

中國重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 ;“鳳凰”輕舒機(jī)械臂,火星留下第一痕[N];新華每日電訊;2008年

2 葛秋芳;科學(xué)家讓猴子憑“意念”操縱機(jī)械臂抓取食物[N];新華每日電訊;2008年

3 毛毛;瑞典開發(fā)出不怕水的微型機(jī)械臂[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2000年

4 ;瑞典開發(fā)出不怕水的醫(yī)用微型機(jī)械臂[N];中國信息報(bào);2000年

5 王曉晨 潘晨;讓中國“臂”炫舞太空[N];中國航天報(bào);2012年

6 田兆運(yùn) 張曉祺;“玉兔號”:機(jī)械臂投放測試成功，，即將開始休眠[N];新華每日電訊;2013年

7 通訊員 祁登峰 記者 付毅飛;“玉兔”機(jī)械臂成功實(shí)施首次科學(xué)探測[N];科技日報(bào);2014年

8 子虎;未來做手術(shù)動(dòng)口不動(dòng)手[N];北京科技報(bào);2004年

9 張雪松;“衛(wèi)星抓衛(wèi)星”緣何有人不安[N];中國航天報(bào);2013年

10 ;連續(xù)式熔銅擠壓機(jī)械臂[N];中國有色金屬報(bào);2003年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王琨;提高串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)精度的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

2 杜濱;全方位移動(dòng)機(jī)械臂協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制[D];北京工業(yè)大學(xué);2013年

3 張鵬;機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作柔性負(fù)載系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制[D];吉林大學(xué);2010年

4 唐志國;機(jī)械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)分布參數(shù)建模與控制方法研究[D];吉林大學(xué);2011年

5 叢佩超;空間機(jī)械臂抓取目標(biāo)的碰撞前構(gòu)型規(guī)劃與控制問題研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

6 杜艷麗;可重構(gòu)機(jī)械臂分散控制及主動(dòng)容錯(cuò)控制方法研究[D];吉林大學(xué);2014年

7 廖一寰;空間自由漂浮機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

8 石進(jìn)峰;空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)院研究生院(長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所);2014年

9 張奇;輕型機(jī)械臂系統(tǒng)及其基于無源性理論的柔順控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

10 劉洋;單馬達(dá)驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];華中科技大學(xué);2009年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉磊;機(jī)械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)柔順控制方法研究[D];吉林大學(xué);2009年

2 陳戈軍;基于雙目立體視覺的機(jī)械臂手端定位方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

3 李娜;考慮關(guān)節(jié)非線性的機(jī)械臂抓取動(dòng)力學(xué)建模與分析[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

4 薛環(huán)振;運(yùn)用機(jī)械臂的計(jì)算機(jī)書法創(chuàng)作系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)[D];華東師范大學(xué);2011年

5 王海燕;二自由度檢修機(jī)械臂的研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

6 蘇航;柔性空間機(jī)械臂建模與參數(shù)辨識研究[D];重慶大學(xué);2013年

7 覃海強(qiáng);機(jī)械臂力/位置混合控制方法研究[D];重慶大學(xué);2013年

8 宋春雨;仿人機(jī)械臂構(gòu)型綜合與臂姿規(guī)劃[D];北京工業(yè)大學(xué);2013年

9 徐梁;基于性能約束的空間機(jī)械臂軌跡跟蹤控制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

10 毛志剛;撓性空間機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)與控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

本文編號：1082625