本文關(guān)鍵詞：捷聯(lián)慣導(dǎo)飛行器旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)優(yōu)化仿真研究

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【摘要】：在捷聯(lián)慣導(dǎo)飛行器姿態(tài)優(yōu)化的研究中,為了克服不可交換誤差對(duì)計(jì)算精度的影響,目前常采用基于旋轉(zhuǎn)矢量的姿態(tài)算法,利用陀螺儀的多次采樣數(shù)據(jù)對(duì)不可交換誤差進(jìn)行補(bǔ)償。因此采樣的子樣數(shù)越多,姿態(tài)計(jì)算精度越高。但是隨著子樣數(shù)目的增加,運(yùn)算量及數(shù)據(jù)采集處理的復(fù)雜度也提高了,從而降低了工程實(shí)用性。為了既能夠滿足工程應(yīng)用對(duì)運(yùn)算量的限制,又能夠保持姿態(tài)計(jì)算的精度,就需要對(duì)旋轉(zhuǎn)矢量的姿態(tài)算法進(jìn)行優(yōu)化。優(yōu)化算法的主要內(nèi)容就是如何在低子樣情況下提高姿態(tài)計(jì)算的精度,因此如何運(yùn)用陀螺的子樣數(shù)據(jù)就成為優(yōu)化算法的主要難點(diǎn)。根據(jù)對(duì)子樣的不同運(yùn)用方式,將旋轉(zhuǎn)矢量?jī)?yōu)化算法歸納為利用多階叉乘項(xiàng)和利用前周期采樣值的兩類(lèi)算法優(yōu)化途徑。采用雙子樣采樣方式,對(duì)上述兩類(lèi)算法表達(dá)式進(jìn)行了推導(dǎo);采用仿真圓錐運(yùn)動(dòng)的方法,分析比較了兩類(lèi)優(yōu)化算法的誤差水平。仿真結(jié)果表明,同利用多階叉乘項(xiàng)優(yōu)化算法相比,利用前周期采樣值的雙子樣優(yōu)化算法精度更高,已經(jīng)達(dá)到了傳統(tǒng)三子樣算法的精度水平,且運(yùn)算量增加不多,因此上述優(yōu)化方法具有較較高的工程應(yīng)用價(jià)值。
【作者單位】： 西安應(yīng)用光學(xué)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 捷聯(lián)慣導(dǎo) 旋轉(zhuǎn)矢量 姿態(tài)算法 圓錐誤差
【分類(lèi)號(hào)】：V249
【正文快照】： 1引言在力學(xué)中,剛體的有限轉(zhuǎn)動(dòng)是不可交換的,即一系列的轉(zhuǎn)動(dòng)是不能相加的。但是,在傳統(tǒng)的捷聯(lián)慣導(dǎo)姿態(tài)算法中,基于無(wú)限小轉(zhuǎn)動(dòng)矢量的原理,認(rèn)為在無(wú)限小的時(shí)間段內(nèi),載體坐標(biāo)系和參考坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換是通過(guò)一系列的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的,并假設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)的次序不重要。然而,當(dāng)捷聯(lián)導(dǎo)航的載體在

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