基于Lagrange法對3UPU/PU并聯(lián)型3自由度穩(wěn)定平臺建立了完整的動力學模型。通過利用Matlab軟件進行了數(shù)值仿真,得出了各伺服液壓缸的力曲線,從而為后續(xù)的動力學分析及穩(wěn)定平臺的控制打下基礎(chǔ)。 

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
1 3UPU/PU并聯(lián)平臺結(jié)構(gòu)
2 平臺的動力學建模
    2.1 并聯(lián)平臺的運動學分析
    2.2 并聯(lián)平臺拉格朗日動力學模型
        2.2.1 上平臺的動能勢能
        2.2.2 3 個伺服液壓缸的動能勢能
        2.2.3 從動支鏈的動能和勢能
    2.3 平臺的廣義力
    2.4 動力學模型
3 動力學仿真
4 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3698997