波浪滑翔器是一種新型海洋無人自主航行器,擁有無污染、能耗低、續(xù)航時間長、航程遠、生存能力強等諸多特點,已逐步成為國內(nèi)外研究的熱點�？刂葡到y(tǒng)作為波浪滑翔器的重要組成部分之一,它的穩(wěn)定與準(zhǔn)確性直接影響著波浪滑翔器的航行性能尤其是走航和定點的控位精度。介紹了一種基于RT-Thread實時操作系統(tǒng)的波浪滑翔器控制系統(tǒng)設(shè)計,通過多次海上長時間連續(xù)試驗表明,基于RT-Thread的波浪滑翔器控制系統(tǒng)具有良好的準(zhǔn)確性和可靠性。 

【文章來源】：數(shù)字海洋與水下攻防. 2020,3(04)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

運動控制流程圖

通信控制數(shù)據(jù)流

在波浪滑翔器的控制板上，作為數(shù)據(jù)存儲器的SD卡通過SDIO接口與主控芯片進行連接與數(shù)據(jù)交換，保存通過各個外設(shè)傳感器獲取的數(shù)據(jù)。主控芯片通過串口分別與衛(wèi)星通信模塊和無線通信模塊進行連接，這種通信接口的特點是信號線少、波特率選擇靈活、采用負(fù)邏輯傳輸、傳送距離遠等，能夠很好地滿足波浪滑翔器控制系統(tǒng)對通信的需求。另外一條串口上連接著波浪滑翔器的所有外設(shè)，包括任務(wù)載荷如用于檢測海洋環(huán)境或自身設(shè)備狀態(tài)的各類傳感器：波浪傳感器、氣象站、流速儀、ADCP（聲學(xué)多普勒流速剖面儀）、磁羅盤、CTD（溫鹽深儀），以及用于系統(tǒng)輔助推進的推進器與舵機。通過串口上傳輸?shù)膬?nèi)部控制報文將所有外設(shè)與主控芯片進行聯(lián)系�？刂瓢咫娐房驁D如圖3所示。3 軟件設(shè)計

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3585326