發(fā)布時間：2021-11-19 12:06

　　自主水下機器人作為一種輔助人類進行海洋探索的智能工具,在資源勘探、海洋環(huán)境監(jiān)測、軍事偵察等民用和軍事領(lǐng)域發(fā)揮著重要的作用。自主水下機器人通常需要在無人操控下到達預先指定的位置,因此實現(xiàn)精確的軌跡跟蹤控制是衡量水下機器人控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能的一個重要指標。在復雜多變的海洋環(huán)境下,海浪、洋流等干擾幾乎不可避免,且通常難以精確測量。擾動的存在可能會導致控制系統(tǒng)的跟蹤性能嚴重下降,使得系統(tǒng)輸出偏離期望軌跡。此外,已有的水下機器人跟蹤控制研究成果中,大部分文獻僅考慮了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題,較少的文獻會系統(tǒng)地研究控制系統(tǒng)的暫態(tài)性能問題,而預設暫態(tài)性能（預先設定跟蹤誤差收斂速度及超調(diào)量）對水下機器人控制系統(tǒng)來說至關(guān)重要。因此,在外界擾動未知的情況下,研究水下機器人的預設性能跟蹤控制具有重要的實際應用價值和理論意義。本論文基于backstepping的設計方法和Lyapunov穩(wěn)定性理論,研究水下機器人預設性能跟蹤與編隊控制問題。通過采用魯棒誤差符號積分（robust integral of the sign of the error,RISE）技術(shù)和預設性能控制（prescribed performa... 

【文章來源】：華南理工大學廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

三維空間下水下機器人軌跡跟蹤

水下機器人位置()跟蹤誤差

水下機器人方向角()跟蹤誤差

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3505003