海上移動(dòng)式平臺(tái)是海洋施工中的一種大型、高端裝備,可以對(duì)海洋自然資源進(jìn)行有效的勘探與開(kāi)采。隨著淺海海域基礎(chǔ)工程建設(shè)越來(lái)越多,比如人工島和碼頭的基礎(chǔ)工程建設(shè),而傳統(tǒng)的海上移動(dòng)式平臺(tái)靠拖船進(jìn)行托運(yùn)轉(zhuǎn)場(chǎng),其移動(dòng)性受淺海海域水深等環(huán)境因素的影響,且造價(jià)高昂,所以急需開(kāi)發(fā)一種新型淺海移動(dòng)式平臺(tái)去解決淺海海域施工困難的問(wèn)題。首先,通過(guò)對(duì)淺海海域環(huán)境進(jìn)行具體的分析,研究可能影響新型淺海移動(dòng)式平臺(tái)作業(yè)的環(huán)境因素。對(duì)新型淺海移動(dòng)式平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)及液壓系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),運(yùn)用四點(diǎn)支承自動(dòng)調(diào)平的方法,使設(shè)計(jì)的淺海移動(dòng)式平臺(tái)滿足在靜止及行走的過(guò)程中工作平臺(tái)始終保持水平及與海平面始終保持一定安全距離的作業(yè)要求,其中自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)成為新型淺海移動(dòng)式平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)。其次,對(duì)設(shè)計(jì)的四點(diǎn)支承調(diào)平系統(tǒng),采用模糊PID控制方法,對(duì)調(diào)平策略進(jìn)行仿真分析,結(jié)合實(shí)際工況,研究與對(duì)比位置誤差調(diào)平方案和角度誤差調(diào)平方案的性能,綜合設(shè)計(jì)新型淺海移動(dòng)式平臺(tái)的調(diào)平策略。最后,進(jìn)行淺海移動(dòng)式平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:采用自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的淺海移動(dòng)式平臺(tái)在靜止及行走過(guò)程中自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平性能符合設(shè)計(jì)要求,驗(yàn)證了所開(kāi)發(fā)的淺海移動(dòng)式平臺(tái)在淺海海域作業(yè)的... 

【文章來(lái)源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 引言
    1.2 國(guó)內(nèi)外自動(dòng)調(diào)平控制的研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外自動(dòng)調(diào)平控制研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)自動(dòng)調(diào)平控制研究現(xiàn)狀
    1.3 課題來(lái)源及研究意義
    1.4 本文的主要研究?jī)?nèi)容及技術(shù)路線
        1.4.1 研究目標(biāo)
        1.4.2 研究?jī)?nèi)容
        1.4.3 技術(shù)路線
    1.5 本章小結(jié)
第2章 淺海移動(dòng)式平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    2.1 設(shè)計(jì)依據(jù)
    2.2 基本要求
    2.3 淺海移動(dòng)式平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)與工作原理
        2.3.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)
        2.3.2 工作原理
    2.4 關(guān)鍵零部件的強(qiáng)度計(jì)算及分析
        2.4.1 外筒
        2.4.2 內(nèi)筒
        2.4.3 上鉸接接頭
    2.5 淺海移動(dòng)式平臺(tái)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        2.5.1 行走機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
        2.5.2 自動(dòng)調(diào)平液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    2.6 本章小結(jié)
第3章 自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)及調(diào)平控制策略分析
    3.1 自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介
    3.2 常見(jiàn)調(diào)平控制策略的對(duì)比與選擇
        3.2.1 淺海移動(dòng)式平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        3.2.2 位置誤差調(diào)平法
        3.2.3 角度誤差調(diào)平法
    3.3 基于“設(shè)定點(diǎn)”的位置誤差調(diào)平控制策略
        3.3.1 與“設(shè)定點(diǎn)”不動(dòng)調(diào)平法的區(qū)別
        3.3.2 “恒距設(shè)定點(diǎn)”不動(dòng)調(diào)平控制策略
        3.3.3 “虛腿”問(wèn)題
    3.4 調(diào)平流程及調(diào)平的動(dòng)態(tài)特性
    3.5 本章小結(jié)
第4章 自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)建模與仿真
    4.1 自動(dòng)調(diào)平的關(guān)鍵性能要求
        4.1.1 閥控非對(duì)稱液壓缸系統(tǒng)建模
        4.1.2 傳遞函數(shù)
    4.2 單支腿模糊PID控制系統(tǒng)研究
        4.2.1 傳統(tǒng)PID控制
        4.2.2 模糊PID控制
        4.2.3 單支腿控制系統(tǒng)仿真及結(jié)果分析
    4.3 自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)整體聯(lián)合仿真
        4.3.1 整體聯(lián)合仿真液壓系統(tǒng)AMESim模型
        4.3.2 整體聯(lián)合仿真MATLAB模型
        4.3.3 整體仿真結(jié)果與分析
    4.4 本章小結(jié)
第5章 淺海移動(dòng)式平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究
    5.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康暮蛯?shí)驗(yàn)內(nèi)容
    5.2 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的采集
        5.2.1 控制程序軟件簡(jiǎn)介
        5.2.2 數(shù)據(jù)采集軟件簡(jiǎn)介
    5.3 實(shí)驗(yàn)工況與結(jié)果分析
        5.3.1 不同直徑障礙物工況
        5.3.2 不同行駛速度工況
    5.4 影響因素分析
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要研究成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]基于CAN總線下工程機(jī)械自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的分析[J]. 甘旭.  電子測(cè)試. 2018(08)
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[8]荷蘭GustoMSC公司推出新型深水鉆井船設(shè)計(jì)[J]. 新華.  軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品. 2017(01)
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博士論文
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碩士論文
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[3]基于模糊PID的無(wú)人水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 李健.大連理工大學(xué) 2016
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[5]基于液壓支腿的電力桿塔自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)研究[D]. 張毅.太原理工大學(xué) 2016
[6]多功能電液內(nèi)對(duì)口器技術(shù)研究[D]. 王小龍.燕山大學(xué) 2016
[7]深水半潛式平臺(tái)疲勞損傷評(píng)估技術(shù)研究[D]. 宋憲倉(cāng).中國(guó)海洋大學(xué) 2015
[8]重型平板車自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)的研究[D]. 楊宇靜.燕山大學(xué) 2015
[9]高集成閥控缸位置控制系統(tǒng)參數(shù)靈敏度分析方法研究[D]. 巴凱先.燕山大學(xué) 2014
[10]多點(diǎn)調(diào)平系統(tǒng)的研究[D]. 何兵懷.電子科技大學(xué) 2014



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