波浪滑翔機(jī)是一種只依靠波浪能和太陽能就能工作的新型海洋觀測平臺,其獨(dú)特的雙體結(jié)構(gòu)將波浪能轉(zhuǎn)變?yōu)橥苿?dòng)自身前進(jìn)的機(jī)械能;所搭載的光伏系統(tǒng)能夠滿足通信控制和數(shù)據(jù)傳輸?shù)碾娏π枨�。波浪滑翔機(jī)的出現(xiàn),解決了傳統(tǒng)海洋觀測平臺觀測范圍的局限性問題,克服了極端的海洋環(huán)境,保證了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性,同時(shí)節(jié)約了大量的成本。然而,正是因?yàn)楠?dú)特雙體結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng),波浪滑翔機(jī)的路徑規(guī)劃要受到海洋環(huán)境的影響;復(fù)雜的海洋環(huán)境使波浪滑翔機(jī)的航行方向和航行速度具有很大的不確定性,對路徑規(guī)劃進(jìn)行研究的傳統(tǒng)算法已經(jīng)不能滿足波浪滑翔機(jī)航行的需求,蟻群算法是一類智能多主體系統(tǒng),同時(shí)作為一個(gè)分布式系統(tǒng),具有高度的復(fù)雜性和超強(qiáng)的能力,可以幫助求解很多復(fù)雜的問題。相對于傳統(tǒng)的機(jī)器人路徑規(guī)劃,波浪滑翔機(jī)的路徑規(guī)劃對海洋環(huán)境具有很大的依賴性。本文首先用柵格算法對復(fù)雜的海洋環(huán)境進(jìn)行建模,將影響航行的環(huán)境因素在柵格中表示;其次對基本蟻群算法的理論知識及其算法步驟進(jìn)行了描述,同時(shí),為了解決蟻群算法收斂速度較慢、陷入局部最優(yōu)等問題,通過引入一個(gè)可調(diào)參數(shù)構(gòu)成負(fù)反饋,平衡各條路徑的信息素,對基本蟻群算法的啟發(fā)函數(shù)進(jìn)行改進(jìn);在信息素更新方式中,引入精英螞蟻,在信... 

【文章來源】：青島大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：54 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

波浪滑翔機(jī)實(shí)物圖

圖 1.2 波浪滑翔機(jī)實(shí)物圖機(jī)的主要優(yōu)勢是突破了化學(xué)能源驅(qū)動(dòng)的限制，依托海洋中的波，機(jī)體搭載的太陽能發(fā)電系統(tǒng)能夠?yàn)樗璧碾姎庋b置提供電力感器配合全球衛(wèi)星系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)與岸上的遠(yuǎn)程通信和數(shù)據(jù)傳

青島大學(xué)碩士學(xué)位論文的浮標(biāo)附近，進(jìn)行海洋數(shù)據(jù)采集，所采集的數(shù)據(jù)與浮標(biāo)比，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性高度一致。2012 年 12 月，波浪動(dòng)力滑翔器系統(tǒng)航行 16668km，歷時(shí) 12 個(gè)月，刷新了無人系統(tǒng)的歷司和 Liquid Robotics 公司進(jìn)行合作，共同研發(fā)新一代波16 年諾格公司與 Liquid Robotics 公司進(jìn)行業(yè)界合作，測訊連絡(luò)載臺的可行性，代替以往不穩(wěn)定的浮標(biāo)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于改進(jìn)勢場蟻群算法的波浪動(dòng)力滑翔器路徑規(guī)劃算法研究[D]. 趙紅.青島大學(xué) 2016
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本文編號：3025476