發(fā)布時(shí)間：2020-06-15 03:07

【摘要】：建立在微分幾何理論基礎(chǔ)上的非線性系統(tǒng)的解耦與靜態(tài)反饋線性化控制,使得非線性系統(tǒng)的研究模式擺脫了局部線性化和小范圍運(yùn)動(dòng)的限制,實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的大范圍分析和綜合。但是,微分幾何控制必須依賴于系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型,而實(shí)際的控制系統(tǒng)往往受到時(shí)滯,參數(shù)不確定性以及外部擾動(dòng)的影響,這為系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)帶來(lái)很大的困難。 本文深入研究了非線性系統(tǒng)滑�？刂评碚�,利用變結(jié)構(gòu)控制的滑動(dòng)模態(tài)對(duì)于參數(shù)攝動(dòng)以及外部擾動(dòng)的魯棒特性,與微分幾何理論相結(jié)合,既提高了系統(tǒng)的魯棒性,又解決了非線性系統(tǒng)滑模面不易構(gòu)造的難題。本文提出的控制策略減弱了非線性系統(tǒng)滑�？刂葡嚓P(guān)文獻(xiàn)中對(duì)于系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型以及不確定性的嚴(yán)格限制條件。此外,由于滑�？刂葡到y(tǒng)的強(qiáng)魯棒性只是存在于系統(tǒng)的滑動(dòng)模態(tài)上,而其趨進(jìn)模態(tài)的魯棒性差一直是無(wú)法忽視的問(wèn)題。本文提出了利用動(dòng)態(tài)控制參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償,動(dòng)態(tài)的控制參數(shù)不但用于削弱抖振的影響,還用于補(bǔ)償參數(shù)攝動(dòng)對(duì)系統(tǒng)趨近模態(tài)的影響。 實(shí)際系統(tǒng)中普遍存在的非線性時(shí)滯系統(tǒng)由于其雙重復(fù)雜性,相關(guān)的控制理論研究進(jìn)行的很少。鑒于控制應(yīng)用的實(shí)際需要,本文分別利用精確線性化理論與滑�？刂撇呗葬槍�(duì)非線性時(shí)滯系統(tǒng)進(jìn)行解耦控制。文中提出了系統(tǒng)可解耦的充分條件,并比較了兩種方法對(duì)于數(shù)學(xué)模型的限制條件以及各自閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒性。 不確定非線性系統(tǒng)的魯棒控制研究一直深受重視,由于魯棒控制理論的實(shí)質(zhì)是在犧牲一定的性能指標(biāo)的前提下,提高了系統(tǒng)的魯棒性。這種魯棒控制策略常常限制了閉環(huán)系統(tǒng)的帶寬,因而降低了系統(tǒng)的跟蹤性能與抗干擾性�；？刂剖翘岣呦到y(tǒng)魯棒性的有效方法,但是由于非線性系統(tǒng)的滑模面的構(gòu)造相當(dāng)困難,因而限制了滑�？刂圃诜蔷�性系統(tǒng)控制中的應(yīng)用。本文深入研究了非線性系統(tǒng)的滑
【學(xué)位授予單位】：中國(guó)海洋大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號(hào)】：P754.3

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)博士學(xué)位論文 前4條

1 潘永平;非線性系統(tǒng)魯棒自適應(yīng)模糊控制研究[D];華南理工大學(xué);2011年

2 樂(lè)江源;基于微分幾何理論電力電子變換器非線性復(fù)合控制研究[D];華南理工大學(xué);2011年

3 鄭師;離散時(shí)滯非線性系統(tǒng)的無(wú)抖振最優(yōu)滑�？刂芠D];中國(guó)海洋大學(xué);2006年

4 溫秀平;水下機(jī)器人特性分析及其控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前4條

1 常賽;潛艇近水面航行控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

2 李寧;氣墊船航行控制特性的非線性分析方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

3 王勛寶;空氣球系統(tǒng)建模與PID控制[D];東華大學(xué);2012年

4 楊金霞;車輛半主動(dòng)懸架模型跟蹤變結(jié)構(gòu)控制的研究[D];南京林業(yè)大學(xué);2006年

本文編號(hào)：2713801