發(fā)布時間：2019-07-15 10:32

【摘要】：針對參數(shù)變化、流以及其他未知干擾對深海作業(yè)級遠程操控潛水器(ROV)位姿控制的影響,設計了基于模糊補償?shù)腞OV自適應位姿控制器.從大地坐標系下的ROV系統(tǒng)模型中分離出由于參數(shù)變化、流以及其他未知因素所產生的干擾力/力矩,并分析了干擾力/力矩的變化特性,利用模糊邏輯系統(tǒng)(FLS)進行逼近,設計基于干擾力/力矩模糊補償?shù)腞OV自適應位姿控制器;同時,為了消除逼近誤差的影響,設計了穩(wěn)健自適應控制律.結果表明:FLS能夠以較高的精度逼近ROV所受到的干擾力/力矩;所設計的基于模糊補償?shù)纳詈Ｗ鳂I(yè)級ROV自適應位姿控制器具有良好的跟蹤性能、抗干擾能力和穩(wěn)健性.
文內圖片：
圖片說明： τ４分別為槳正轉時產生的推力；βｈ＝４５°為各水平推進器與Ｏｘ軸夾角；ｌｈ＝１．１７５２ｍ為各推力繞Ｏｚ軸的力臂．４臺水平推進器在艇體坐標系中產生的水平面３自由度的力／力矩表達式為Ｔ＝Ｂτ（６）式中：τ＝τ１τ２τ３τ［］４Ｔ；Ｂ為推力控制矩陣，Ｂ＝ｃｏｓβｈｃｏｓβｈ－ｃｏｓβｈ－ｃｏｓβｈｓｉｎβｈ－ｓｉｎβｈｓｉｎβｈ－ｓｉｎβｈｌｈ－ｌｈ－ｌｈｌq縬纐膓牛柰跡焙Ａ遙希炙酵平韃賈猛跡疲椋紓保齲錚潁椋錚睿簦幔歟簦瑁潁酰螅簦澹潁歟幔錚酰簦錚媯櫻澹幔模潁幔紓錚睿遙希治嘶竦猛屏Ψ峙渚卣�，袟柟a⊥屏刂憑卣螅碌奈蹦婢卣螅菽芰孔鈑旁潁≡瘢停錚錚潁澹校螅澹酰洌鏤蹦媲蠼夥椒ǎ郟保罰藎蠐笑櫻劍攏裕ǎ罰┦街�，，n劍攏裕ǎ攏攏裕蔽碌奈蹦婢卣螅蠖嗍詈Ｗ饕導叮遙希植捎靡貉雇平低�，其响应藗R瓤歟綣褂靡喚墜咝曰方誚潑枋鲆貉雇平韉畝匭�，韵妴君f鑰刂菩Ч頭掄娼峁撓跋旖閑�，而倾炆壹s跣》掄婀痰募撲懔浚郟保福藎�，本文采用翼崄y貉雇平髂Ｐ停海牽ǎ螅劍保埃矗螅保ǎ福郴諛：鉤サ模遙希治蛔絲刂疲遙希值腦碩Х匠濤

本文編號：2514644