本文關(guān)鍵詞：一種GPS輔助的低精度捷聯(lián)慣導(dǎo)動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法

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【摘要】：針對(duì)低精度SINS的陀螺不能辨識(shí)地球自轉(zhuǎn)角速度,難以完成自對(duì)準(zhǔn)的問(wèn)題,該文引入GPS的位置觀測(cè)信息利用5級(jí)-CKF簡(jiǎn)化算法輔助低精度SINS完成初始對(duì)準(zhǔn);因?yàn)榈途萐INS粗對(duì)準(zhǔn)給出的初始姿態(tài)質(zhì)量很差,不滿足小失準(zhǔn)角的條件,所以必須采用大失準(zhǔn)角非線性誤差模型和非線性濾波方法。該文提出5級(jí)-CKF算法,并在系統(tǒng)模型噪聲和量測(cè)噪聲均為加性噪聲且量測(cè)方程為線性方程時(shí),對(duì)5級(jí)-CKF算法進(jìn)行簡(jiǎn)化,其需要在kalman濾波的基礎(chǔ)上利用5級(jí)容積采樣點(diǎn)對(duì)非線性狀態(tài)方程的狀態(tài)及其方差進(jìn)行預(yù)測(cè)。設(shè)計(jì)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性,并分析了大失準(zhǔn)角情況下載體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)航向角估計(jì)的影響。
【作者單位】： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)環(huán)境與測(cè)繪學(xué)院;中海達(dá)衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn) SINS 級(jí)-CKF 大失準(zhǔn)角 GPS
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51374209) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金項(xiàng)目(2011QNA02)
【分類號(hào)】：P228.4
【正文快照】： 2.中海達(dá)衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司,廣州511400)0引言隨著光纖技術(shù)、微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)的低成本慣性測(cè)量組件(inertial measurement unit,IMU)的快速發(fā)展,在民用領(lǐng)域方面,捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(strap-down inertial navigation system,SINS)也逐漸得到廣泛的應(yīng)用。但是,由于低成本，

本文編號(hào)：697983