點集配準問題是移動智能無人系統(tǒng)領域一項重要研究課題。本文提出一種全新"幀到地圖"式三維點集配準方法。首先提出區(qū)域化高斯過程(Gaussian process,簡稱GP)地圖重構算法,由此得到一種全新地圖表現(xiàn)形式。將由GP得到的預測值和預測位置組合在一起作為預測點,以此自然地建立起預測點對的對應關系,并使用迭代方式計算位姿變換。利用3組標準點集數(shù)據(jù)集對該方法進行驗證和測試。實驗結果表明,相較于迭代最近點算法和正態(tài)分布變換兩種經(jīng)典點集配準方法,該方法在精度和效率兩方面都有更佳表現(xiàn)。此外,所提的地圖重構算法能夠在降低內(nèi)存消耗的同時,提供稠密的類點云地圖。

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本文編號：3924130