為克服迭代最近點(ICP)算法易陷入局部最優(yōu)的缺陷,提出一種基于線特征及ICP算法的地基建筑物點云自動配準(zhǔn)方法。首先,基于法向一致性進行建筑物點云平面分割;接著,采用alpha-shape算法進行點簇輪廓線提取,并拆分和擬合處理得到特征線段;然后,以線對作為配準(zhǔn)基元,以線對夾角和距離作為相似性測度進行同名特征匹配,實現(xiàn)建筑物點云的粗配準(zhǔn);最后,以粗配準(zhǔn)結(jié)果為初值,進一步采用ICP算法完成點云精確配準(zhǔn)。利用兩組部分重疊的建筑物點云進行配準(zhǔn)實驗,實驗結(jié)果表明,采用由粗到精的配準(zhǔn)方法能有效改善ICP算法對初值依賴的問題,實現(xiàn)具有部分重疊的建筑物點云的有效配準(zhǔn)。

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【文章目錄】：
0 引言
1 本文方法
    1.1 點云特征線提取
        1.1.1 點云平面分割
        1.1.2 特征線提取及優(yōu)化
    1.2 點云配準(zhǔn)
        1.2.1 配準(zhǔn)基元和相似性測度
        1.2.2 點云粗配準(zhǔn)
        1.2.3 點云精配準(zhǔn)
2 實驗與結(jié)果分析
3 結(jié)語



本文編號：3754639