常規(guī)GPS/INS緊組合抗差自適應(yīng)濾波只適用于衛(wèi)星數(shù)≥4的情況,且預(yù)測殘差構(gòu)造自適應(yīng)因子要求觀測值可靠。針對該局限性,對常規(guī)抗差自適應(yīng)濾波算法做出兩點改進:1)采用兩步濾波,用第1步常規(guī)EKF濾波殘差構(gòu)造第二步抗差算法的粗差判別量;2)在第2步濾波用預(yù)測殘差構(gòu)造自適應(yīng)因子時,剔除異常觀測值對應(yīng)的預(yù)測殘差和預(yù)測殘差協(xié)方差,以削弱觀測異常對自適應(yīng)因子的不良影響。實驗結(jié)果表明,常規(guī)抗差算法在衛(wèi)星數(shù)＜4時不適用。常規(guī)自適應(yīng)濾波算法在觀測值存在異常的情況下無法正確修正模型異常。改進后的抗差自適應(yīng)濾波算法在組合系統(tǒng)觀測衛(wèi)星數(shù)＜4且觀測值存在異常的情況下,仍能正確修正觀測粗差和動力學(xué)模型異常,能夠達到良好的導(dǎo)航精度。 

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 GPS/INS緊組合抗差自適應(yīng)濾波模型
2 GPS/INS緊組合抗差自適應(yīng)濾波改進
3 實驗與分析
    3.1 實驗1
    3.2 實驗2
    3.3 實驗3
4 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3710990