GPS是目前最常用的室外導航系統(tǒng),但是在城市峽谷等遮擋嚴重的場景下會出現(xiàn)GPS定位精度嚴重下降的現(xiàn)象。慣性導航系統(tǒng)（INS）的優(yōu)點是它可以進行獨立的導航定位工作,通過測量載體的運動信息（主要包括姿態(tài)、速度）來對載體進行定位,在短時間內(nèi)精度很高。但是慣性元器件如陀螺儀和加速度計在長時間工作下容易出現(xiàn)累積誤差,導致定位結(jié)果發(fā)散。正是因為GPS和慣性導航有上述的特性,所以可以將兩者組合。GPS/INS組合導航系統(tǒng)可以發(fā)揮各系統(tǒng)的優(yōu)勢,使其在復雜環(huán)境下也能具備良好的導航定位性能,是現(xiàn)在主流的導航技術(shù)之一。本文主要對GPS信號失鎖的情況下組合導航定位可能產(chǎn)生的問題進行了研究。首先對慣性導航系統(tǒng)和GPS定位系統(tǒng)進行了詳細的介紹,并討論了慣性導航系統(tǒng)的誤差來源;對GPS定位的原理（偽距和載波相位）也進行了推導分析,其中重點研究了基于載波相位測量的GPS基線測姿技術(shù),最后介紹了 GPS定位的誤差來源。針對GPS信號受遮擋等復雜環(huán)境下,GPS測量精度下降的問題,本文提出一種角度融合算法,該算法利用陀螺儀短時間內(nèi)測量精度高的特點,用GPS測姿儀來采集衛(wèi)星定位的信息,將GPS測姿儀測得的絕對角度和陀螺儀測得... 

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)原理圖

圖２．４載體坐標系示意圖??

圖２．６標度因子的影響??（３）非正交誤差

【參考文獻】：
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本文編號：3673073