為研究零速修正在GNSS/INS緊組合導航中的應用,提出綜合利用GNSS/INS緊組合解算速度、IMU原始數(shù)據和多普勒觀測數(shù)據的零速判斷準則以及零速狀態(tài)下的緊組合數(shù)學模型,并通過車載測試進行驗證。結果表明,該零速判斷準則對載體靜止狀態(tài)的判斷與實際情況吻合良好,零速修正能夠有效抑制載體靜止狀態(tài)下的IMU傳感器誤差積累,尤其是在衛(wèi)星觀測質量不好時。相對于不使用零速修正,在較短靜止時間內,采用零速修正算法可以使衛(wèi)星信號正常時的載體位置、速度精度分別改善27%、35%;衛(wèi)星信號中斷30¹20s時,載體位置和速度精度分別改善16%⁷5%和87%⁹7%;但衛(wèi)星信號正常與中斷時,姿態(tài)改善效果都不明顯。 

【文章來源】：大地測量與地球動力學. 2016,36(10)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1 GNSS/INS緊組合數(shù)學模型
2 零速修正
    2.1 零速狀態(tài)判斷
    2.2 零速修正數(shù)學模型
3 實例分析
    3.1 零速判斷
    3.2 零速修正對GNSS/INS緊組合導航結果的影響分析
4 結語


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]激光陀螺捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)組合導航及零速修正技術研究[D]. 馮慶奇.國防科學技術大學 2009



本文編號：3465953