利用四元數(shù)求解姿態(tài)變換矩陣,采用三軸旋轉(zhuǎn)的方式復(fù)合成姿態(tài)角變換矩陣,建立在姿態(tài)測(cè)量中的標(biāo)度變換從而完成該算法的軟件設(shè)計(jì),然后通過對(duì)測(cè)量傳感器MPU6050的電路設(shè)計(jì)和編程實(shí)驗(yàn),并且建立上位機(jī)3D模型,驗(yàn)證該算法可以全姿態(tài)工作,實(shí)時(shí)性較強(qiáng),計(jì)算量適中,測(cè)量結(jié)果滿足水準(zhǔn)儀測(cè)量應(yīng)用中的需求. 

【文章來源】：吉林化工學(xué)院學(xué)報(bào). 2020,37(03)

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

測(cè)量電路圖

實(shí)驗(yàn)由STM32單片機(jī)做主控芯片，配合MPU6050傳感器、無線收發(fā)模塊、液晶顯示模塊、上位機(jī)通訊電路和電源完成對(duì)數(shù)據(jù)的采集、處理、無線通訊以及顯示，實(shí)物如圖2所示．下位機(jī)通過串口將數(shù)據(jù)傳送到上位機(jī)，本系統(tǒng)上位機(jī)編程環(huán)境是VC++2010[9]，并且使用OpenGL設(shè)計(jì)3D模型．上位機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理在界面顯示．程序運(yùn)行時(shí)，首先點(diǎn)擊連接設(shè)備，成功后會(huì)有彈窗提示，串口號(hào)和波特率都是規(guī)定好的，當(dāng)然在程序里可以改，連接成功后X和Y的數(shù)值會(huì)隨著測(cè)量模塊的變化而不斷變化，點(diǎn)擊立體圖就會(huì)彈出另一個(gè)界面，如圖3所示，它是將當(dāng)前的角度用3D模型展現(xiàn)出來．

下位機(jī)通過串口將數(shù)據(jù)傳送到上位機(jī)，本系統(tǒng)上位機(jī)編程環(huán)境是VC++2010[9]，并且使用OpenGL設(shè)計(jì)3D模型．上位機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理在界面顯示．程序運(yùn)行時(shí)，首先點(diǎn)擊連接設(shè)備，成功后會(huì)有彈窗提示，串口號(hào)和波特率都是規(guī)定好的，當(dāng)然在程序里可以改，連接成功后X和Y的數(shù)值會(huì)隨著測(cè)量模塊的變化而不斷變化，點(diǎn)擊立體圖就會(huì)彈出另一個(gè)界面，如圖3所示，它是將當(dāng)前的角度用3D模型展現(xiàn)出來．5 結(jié)論

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3214102