針對(duì)ORB-SLAM2系統(tǒng)只能輸出相機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡圖,而不能生成用于路徑規(guī)劃和導(dǎo)航地圖的問題,提出了一種基于ORB-SLAM2的跳表地圖（Skip List Map）構(gòu)建算法,可用于三維占據(jù)網(wǎng)格地圖實(shí)時(shí)構(gòu)建。首先搭建了一個(gè)用于三維占據(jù)網(wǎng)格地圖實(shí)時(shí)構(gòu)建的Skip List Map模型,其時(shí)間復(fù)雜度僅為O（lgn）;其次對(duì)Skip List Map三維占據(jù)網(wǎng)格地圖的生成與更新做了詳細(xì)推導(dǎo);最后設(shè)計(jì)了ORB-SLAM2與Skip List Map算法相結(jié)合的方案。通過效率對(duì)比實(shí)驗(yàn),表明本文算法具有較高的時(shí)間效率與靈活性;搭建實(shí)驗(yàn)所需平臺(tái)并進(jìn)行了真實(shí)場(chǎng)景實(shí)時(shí)實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)表明本文算法能實(shí)現(xiàn)三維網(wǎng)格地圖的實(shí)時(shí)構(gòu)建;且能清晰標(biāo)識(shí)出環(huán)境中障礙物的位置,驗(yàn)證了本文算法的有效性。 

【文章來源】：科學(xué)技術(shù)與工程. 2020年01期 北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
1 跳表地圖
    1.1 跳表結(jié)構(gòu)
    1.2 地圖的分組與排布
    1.3 并行化操作
2 占用網(wǎng)格地圖模型
3 ORB-SLAM2實(shí)現(xiàn)三維占據(jù)網(wǎng)格地圖
    3.1 ORB-SLAM2概述
    3.2 三維地圖構(gòu)建框架
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    4.1 效率對(duì)比實(shí)驗(yàn)
    4.2 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建
    4.3 建圖實(shí)例
5 結(jié)論



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