本文關(guān)鍵詞：地下移動激光測量系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：地下移動激光測量系統(tǒng)是針對地下空間信息獲取困難而開發(fā)的一套移動測量設(shè)備,它利用多個傳感器協(xié)同工作來獲取空間數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)在地下空間信息獲取方面具有獨特優(yōu)勢。地下空間沒有GPS信號,隨著時間推移,移動傳感器會產(chǎn)生較大的位置偏差。使用合作標靶糾正移動傳感器位置偏差是一種有效手段。論文針對合作標靶和基于合作標靶的移動傳感器定位展開研究。文章首先詳細論述了地下移動激光測量系統(tǒng)集成,包括系統(tǒng)各部分組成、系統(tǒng)原理、系統(tǒng)特點以及系統(tǒng)所涉及的關(guān)鍵技術(shù)和系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)特點。其次分析和總結(jié)了合作標靶的作用以及地下移動激光測量系統(tǒng)對合作標靶的總體要求,從合作標靶材料選擇、標靶形狀和尺寸的確定以及標靶中心高精度識別等方面對合作標靶展開了研究,并進行了實驗驗證。最后在總結(jié)分析IMU漂移規(guī)律基礎(chǔ)上,提出將基于合作標靶的移動傳感器定位問題分解為基于合作標靶的移動傳感器位置反推和移動傳感器位置糾正兩部分,并對這兩部分使用的方法分別進行了闡述,同時推導(dǎo)了某一時刻點位誤差糾正的公式。
【關(guān)鍵詞】：地下移動激光測量系統(tǒng) 合作標靶 移動傳感器定位 位置反推 位置糾正
【學(xué)位授予單位】：河南理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：P225.2
【目錄】：

• 致謝4-5
• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 1 緒論10-18
• 1.1 研究背景與意義10-11
• 1.2 移動測量技術(shù)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀11-14
• 1.2.1 移動測量技術(shù)國外研究現(xiàn)狀11-12
• 1.2.2 移動測量技術(shù)國內(nèi)研究現(xiàn)狀12-14
• 1.3 標靶研究現(xiàn)狀14-16
• 1.3.1 標靶生產(chǎn)及研制現(xiàn)狀14
• 1.3.2 標靶中心識別研究現(xiàn)狀14-15
• 1.3.3 不同掃描角度和距離條件下的標靶獲取精度研究15
• 1.3.4 標靶點云數(shù)據(jù)平面擬合研究現(xiàn)狀15-16
• 1.4 無GPS信號環(huán)境的定位技術(shù)16-17
• 1.4.1 室內(nèi)GPS定位技術(shù)(IGPS)16
• 1.4.2 無線定位技術(shù)16-17
• 1.5 當前研究中存在的不足17
• 1.6 研究內(nèi)容17-18
• 2 地下移動激光測量系統(tǒng)集成18-28
• 2.1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)18-19
• 2.2 系統(tǒng)組成19-24
• 2.2.1 RA-0100車載激光掃描儀19-21
• 2.2.2 位置姿態(tài)測量系統(tǒng)POS201021-22
• 2.2.3 履帶機器人平臺STR-R0322-23
• 2.2.4 輪式機器人小車平臺JL-DP668型23-24
• 2.2.5 與系統(tǒng)配套的其他設(shè)備24
• 2.3 系統(tǒng)原理24
• 2.4 系統(tǒng)的主要功能與優(yōu)點24-25
• 2.5 系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)特點25-26
• 2.6 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)26-27
• 2.7 小結(jié)27-28
• 3 合作標靶研究28-41
• 3.1 合作標靶的概念及其作用28
• 3.1.1 合作標靶的概念28
• 3.1.2 合作標靶的作用28
• 3.2 地下移動激光測量系統(tǒng)對合作標靶的總體要求28-29
• 3.3 標靶材料的選擇與試驗29-32
• 3.3.1 合作標靶材料選取原則29
• 3.3.2 強反射率材料的選取29-30
• 3.3.3 無強反射率材料的選取30
• 3.3.4 標靶材料實驗30-32
• 3.4 標靶形狀的選取與確定32-37
• 3.4.1 標靶形狀的初步選取32-33
• 3.4.2 基于自制平面標靶的中心識別方法33-35
• 3.4.3 標靶形狀的確定35-37
• 3.5 標靶尺寸的選取與確定37-40
• 3.6 小結(jié)40-41
• 4 基于合作標靶的移動傳感器定位41-55
• 4.1 IMU漂移規(guī)律的定性描述41-42
• 4.2 基于合作標靶的移動傳感器定位可行性分析42
• 4.3 基于合作標靶的移動傳感器定位42-45
• 4.3.1 常規(guī)導(dǎo)線測量的點位誤差規(guī)律和平差方法分析42-43
• 4.3.2 基于合作標靶的移動傳感器定位思想闡述43-45
• 4.4 基于合作標靶的移動傳感器位置反推45-51
• 4.4.1 理想情況下的標靶激光點云分布規(guī)律研究45-47
• 4.4.2 基于合作標靶平面信息的移動傳感器位置反推47-49
• 4.4.3 基于合作標靶中心坐標的移動傳感器位置反推49-51
• 4.5 基于合作標靶的移動傳感器位置糾正51-54
• 4.5.1 移動傳感器位置糾正思路51-52
• 4.5.2 任意點位誤差糾正的公式推導(dǎo)52-54
• 4.6 小結(jié)54-55
• 5 總結(jié)與展望55-57
• 5.1 總結(jié)55
• 5.2 不足與展望55-57
• 參考文獻57-61
• 作者簡歷61-62
• 學(xué)位論文數(shù)據(jù)集62

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 周環(huán)宇;;標靶公司直逼“終極標靶”[J];科技智囊;2002年07期

2 毛先富;蘇顯渝;劉元坤;陳文靜;;基于相位標靶的光學(xué)坐標測量方法[J];光學(xué)學(xué)報;2009年09期

3 朱凌;;地面三維激光掃描標靶研究[J];激光雜志;2008年01期

4 陳瑋嫻;陳義;袁慶;葛旭明;;加權(quán)總體最小二乘在三維激光標靶擬合中的應(yīng)用[J];大地測量與地球動力學(xué);2010年05期

5 魯鐵定;周世健;張立亭;官云蘭;;基于整體最小二乘的地面激光掃描標靶球定位方法[J];大地測量與地球動力學(xué);2009年04期

6 張毅;閆利;楊紅;陳向陽;;地面激光掃描球形標靶的球心誤差研究[J];武漢大學(xué)學(xué)報(信息科學(xué)版);2012年05期

7 袁豹;岳東杰;趙元憶;李成仁;;基于穩(wěn)健加權(quán)總體最小二乘法的地面三維激光掃描球型標靶定位[J];勘察科學(xué)技術(shù);2013年01期

8 王力;李廣云;張洪新;;基于回光強度的平面標靶自動識別方法[J];紅外與激光工程;2011年10期

9 毛先富;蘇顯渝;向立群;劉元坤;;基于手持相位標靶技術(shù)的光學(xué)三維坐標測量[J];光學(xué)學(xué)報;2010年07期

10 陳慧;趙斌;馬國鷺;;無衍射光電子標靶的直接映射標定方法研究[J];激光技術(shù);2011年03期

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 記者 陳勇;美科學(xué)家借助酵母找抗艾滋藥物“標靶”[N];新華每日電訊;2005年

2 王博 特約記者 李光印;狙擊手:打一個標靶配一發(fā)子彈[N];中國國防報;2013年

3 本報記者 常麗君;電腦替你“嘗百草”[N];科技日報;2012年

4 嘉禾;“歪哨”驟成標靶[N];重慶商報;2000年

5 記者 李愛珍;山西科技鎖定十大“標靶”[N];山西日報;2005年

6 編譯 李響;“黑帽”聚頭 Web 2.0和iPhone成標靶[N];計算機世界;2007年

7 顧泳;“先掛號”的背后[N];解放日報;2012年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 洪曼珊;Ultrashape標靶震波臨床使用經(jīng)驗研究[D];安徽醫(yī)科大學(xué);2015年

2 孫鵬;地下移動激光測量系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];河南理工大學(xué);2014年

3 黃一萬;基于ARM的激光標靶測量系統(tǒng)研究[D];華中科技大學(xué);2012年

  本文關(guān)鍵詞：地下移動激光測量系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

，

本文編號：287912