【摘要】：構(gòu)建了一種以六自由度機(jī)器人為運(yùn)動平臺的光學(xué)遙感成像半實物仿真系統(tǒng),利用共線條件方程的齊次坐標(biāo)變換形式建立了仿真系統(tǒng)的成像模型,并對坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換問題進(jìn)行了研究。提出一種利用全站儀確定沙盤坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐標(biāo)系相互轉(zhuǎn)換的"兩步法";通過控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)和平移運(yùn)動,提出了一種單特征靶標(biāo)測量模型,實現(xiàn)了攝像機(jī)坐標(biāo)系與機(jī)器人工具坐標(biāo)系的相互轉(zhuǎn)換。最后通過空間前方交會計算多個靶標(biāo)的物方坐標(biāo)值,與物方真值進(jìn)行比較,從而對系統(tǒng)精度進(jìn)行評價。實驗結(jié)果表明,立體定位誤差優(yōu)于0.5 mm,驗證了提出的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法的可行性與有效性,可為遙感成像仿真系統(tǒng)的設(shè)計與研究提供嚴(yán)密的空間基準(zhǔn)和轉(zhuǎn)換模型。
【作者單位】： 信息工程大學(xué);
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(41471387)
【分類號】：P226.3;P237

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2 劉佶鑫;孫權(quán)森;;多尺度分形壓縮感知遙感成像方法[J];測繪學(xué)報;2013年06期

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本文編號：2541690