【摘要】：針對衛(wèi)星導(dǎo)航定位中單模型在急速轉(zhuǎn)彎條件下出現(xiàn)較大偏差和交互式多模型系統(tǒng)運算量大的問題,該文提出了一種快速的交互式多模型算法。該算法先對CS模型進行改進,然后利用CV模型和改進的CS模型構(gòu)成多模型系統(tǒng),結(jié)合修正的濾波發(fā)散判據(jù)與次優(yōu)的極大后驗估計,根據(jù)載體實際的運動狀態(tài)自行調(diào)整擴展卡爾曼濾波采用的運動模型,從而彌補了單模型描述復(fù)雜運動的不足。實驗結(jié)果表明:與單模型相比,該方法有效解決了急速轉(zhuǎn)彎誤差大的問題;與標準交互式多模型相比,該方法對位置的估計精度提高了39.4%,而運算時間卻縮短了47.4%。
[Abstract]:In this paper, a fast interactive multi-model algorithm is proposed to solve the problems of large deviation of single model and large computational complexity of interactive multi-model system in satellite navigation and positioning. The algorithm first improves the CS model, then uses the CV model and the improved CS model to construct the multi-model system, and combines the modified filtering divergence criterion with the sub-optimal maximum posterior estimation. According to the actual motion state of the carrier, the motion model adopted by the extended Kalman filter is self-adjusted, which makes up for the deficiency of the single model in describing the complex motion. The experimental results show that compared with the single model, this method can effectively solve the problem of rapid turning error. Compared with the standard interactive multi-model, the accuracy of position estimation is improved by 39.4%, while the operation time is shortened by 47.4%.
【作者單位】： 暨南大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院;
【分類號】：P228

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本文編號：2461629